[实用新型]一种新型破岩机器人用连杆式机械爪

权利要求书

1.一种破岩机器人用连杆式机械爪，包括上固定板、步进电机、长螺栓、下固定板、支撑板、连架杆、第一中间连杆、第二中间连杆、爪、丝杠、丝杠螺母、耳板，其特征是：所述上固定板位于步进电机上部，通过长螺栓将步进电机夹紧在上固定板和下固定板中间；所述步进电机与下固定板通过螺栓固定连接；所述支撑板固定连接在下固定板上，且支撑板采用三个，固定在下固定盘的圆周等分位置；所述第一中间连杆、第二中间连杆上与支撑板铰接，下与爪铰接；所述连架杆与丝杠螺母和第二中间连杆铰接；所述丝杠与步进电机输出轴固定连接；所述丝杠螺母套在丝杠上，随着丝杠的旋转而上下移动；所述耳板焊接在上固定板上，与外机械臂连接；所述步进电机、丝杠、丝杠螺母同轴安装；所述第一中间连杆和第二中间连杆平行。

2.根据权利要求1所述的一种破岩机器人用连杆式机械爪，其特征在于，一种破岩机器人用连杆式机械爪采用步进电机、丝杠、丝杠螺母的动力传递方式。

3.根据权利要求1所述的一种破岩机器人用连杆式机械爪，其特征在于，一种破岩机器人用连杆式机械爪采用连杆式传动方式，通过连接杆、第一中间连杆、第二中间连杆传动件进行动力传递。

4.根据权利要求1所述的一种破岩机器人用连杆式机械爪，其特征在于，一种破岩机器人用连杆式机械爪采用三爪式抓取方式，在下固定板上固定三组爪的传动装置，在丝杠螺母的带动下进行对岩石的抓取。