[实用新型]一种手术机器人末端自转装置及手术机器人末端机构

说明书

本实用新型涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端自转装置及手术机器人末端机构。一种手术机器人末端自转装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；自转驱动组件，所述自转驱动组件包括套管和自转驱动模块，所述自转驱动模块通过所述套管驱动所述定指转动。解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大、稳定性差的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端自转装置及手术机器人末端机构。

背景技术

微创手术因其具有创伤小、出血少，恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用，因此开发一种简单、实用，动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。目前的手术器械存在以下的问题：

1.器械的传动装置和驱动装置设置在一起或者传动装置靠近执行端设置，这样使得器械的零部件较多、重量大、体积大、易发生耦合，此外，众多零部件的公差累积使得器械的精度差、稳定性差。

2.由医生手动提供作用力以控制执行端进行自转、开合和推刀动作，这样，使得医生在手术工作劳动强度大，从而对执行端操作精度低。

3.传动装置采用的钢丝绳牵引方式，钢丝绳属于软连接，在钢丝轮转动地过程中不可避免地会出现打滑，且钢丝绳本身易变形，这都使得利用钢丝轮转动角度来控制执行端的转动角度或移动位移会出现偏差，无法实现精准控制，另一方面，钢丝绳由于本身的性质在长期的牵引拉伸过程中也易损耗、稳定性能差。

实用新型内容

为了解决现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题，本实用新型提供了一种手术机器人末端自转装置及手术机器人末端机构，解决了上述技术问题。本实用新型的技术方案如下：

一种手术机器人末端自转装置，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；自转驱动组件，所述自转驱动组件包括套管和自转驱动模块，所述自转驱动模块通过所述套管驱动所述定指转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述自转驱动模块包括:连接头，所述连接头的第一端被设置为插接端；自转套筒，所述自转套筒的第一端与所述连接头的第二端固定连接，所述自转套筒的第二端借助导向套与所述套管的第一端固定连接，所述套管的第二端与所述定指固定连接。

根据本实用新型的一个实施例，还包括自转驱动轴，所述自转驱动轴的第一端连接有自转连接件，所述自转驱动轴的第二端形成有与所述插接端配合的承插口，所述连接头的第一端沿着径向方向延伸出销体，所述自转驱动轴上还形成有用于所述销体滑入的通道以及所述销体滑入后能够偏转的偏转空间，所述自转驱动轴还配置有滑动的限位杆，所述限位杆位于所述通道的一侧，所述销体进入偏转空间后所述限位杆进入所述通道限位所述销体。

根据本实用新型的一个实施例，所述自转驱动轴形成有滑动装配所述限位杆的安装槽，所述安装槽内还设有顶紧所述限位杆的弹性件，所述自转驱动轴的外周面上形成有滑动键，所述滑动键通过连接杆连接于所述限位杆，所述滑动键带动所述限位杆移动。

一种手术机器人末端机构，采用上述的的手术机器人末端自转装置，还包括开合装置，所述开合装置包括：开合推杆，所述开合推杆的第一端与所述执行组件活动连接，所述开合推杆内置于所述套管；开合直线驱动模块，所述开合直线驱动模块通过所述开合推杆驱动所述动指偏转。