[实用新型]一种手术机器人末端自转装置及手术机器人末端机构

权利要求书

1.一种手术机器人末端自转装置，其特征在于，包括：

执行组件(1)，所述执行组件(1)包括定指(11)和动指(12)，所述定指(11)被配置为固定装配，所述动指(12)的第一端与所述定指(11)的固定端铰接配合，所述动指(12)的第二端被配置为自由端；

自转驱动组件(2)，所述自转驱动组件(2)包括套管(21)和自转驱动模块(22)，所述自转驱动模块(22)通过所述套管(21)驱动所述定指(11)转动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，所述自转驱动模块(22)包括:

连接头(221)，所述连接头(221)的第一端被设置为插接端；

自转套筒(222)，所述自转套筒(222)的第一端与所述连接头(221)的第二端固定连接，所述自转套筒(222)的第二端借助导向套(223)与所述套管(21)的第一端固定连接，所述套管(21)的第二端与所述定指(11)固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，还包括自转驱动轴(3)，所述自转驱动轴(3)的第一端连接有自转连接件(39)，所述自转驱动轴(3)的第二端形成有与所述插接端配合的承插口，所述连接头(221)的第一端沿着径向方向延伸出销体(2211)，所述自转驱动轴(3)上还形成有用于所述销体(2211)滑入的通道(32)以及所述销体(2211)滑入后能够偏转的偏转空间(34)，所述自转驱动轴(3)还配置有滑动的限位杆(33)，所述限位杆(33)位于所述通道(32)的一侧，所述销体(2211)进入所述偏转空间(34)后所述限位杆(33)进入所述通道(32)限位所述销体(2211)。

4.根据权利要求3所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，所述自转驱动轴(3)形成有滑动装配所述限位杆(33)的安装槽(38)，所述安装槽(38)内还设有顶紧所述限位杆(33)的弹性件(36)，所述自转驱动轴(3)的外周面上形成有滑动键(35)，所述滑动键(35)通过连接杆(351)连接于所述限位杆(33)，所述滑动键(35)带动所述限位杆(33)移动。

5.一种手术机器人末端机构，采用如权利要求1-4任意一项所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，还包括开合装置(4)，所述开合装置(4)包括：

开合推杆(41)，所述开合推杆(41)的第一端与所述执行组件(1)活动连接，所述开合推杆(41)内置于所述套管(21)；

开合直线驱动模块(42)，所述开合直线驱动模块(42)通过所述开合推杆(41)驱动所述动指(12)偏转。

6.根据权利要求5所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述开合直线驱动模块(42)包括：

开合传动杆(421)，所述开合传动杆(421)的第一端被设置为动力端，所述开合传动杆(421)的第二端与第一丝杆(423)的第一端螺纹连接，所述开合传动杆(421)内置于所述连接头(221)，所述第一丝杆(423)内置于所述自转套筒(222)；

止转件(422)，所述止转件(422)的第一端与所述第一丝杆(423)的第二端固定连接，所述止转件(422)的第二端穿过所述导向套(223)与所述开合推杆(41)的第二端固定连接，所述止转件(422)被所述导向套(223)限转。

7.根据权利要求6所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述开合推杆(41)的第一端配置有销轴(412)，所述定指(11)上形成有导向口(111)，所述动指(12)上对应形成有斜口(121)，所述销轴(412)依次穿过所述斜口(121)和所述导向口(111)以使所述动指(12)在所述开合推杆(41)的作用下绕着铰接点偏转。

8.根据权利要求5或7所述的手术机器人末端机构，其特征在于，还包括开合驱动轴(43)，所述开合驱动轴(43)的第一端连接有开合连接件(431)，所述开合驱动轴(43)的第二端借助插接联动结构(5)与所述开合传动杆(421)的第一端连接。