[实用新型]一种全自动搬运起重机

说明书

本实用新型公开了一种全自动搬运起重机，包括框架机构、行走机构、三轴机构及吊具，所述吊具通过吊具连接法兰连接在三轴机构上，所述行走机构设置在框架机构的下方。本实用新型主要结构包括机械臂机构及吊具、可旋转行走机构，所有机构中均设有驱动装置，保证起重机地灵活性、高效性，其中的机械臂机构是基于笛卡尔坐标系的线性移动机构，轨迹空间易求解，便于实现自动化；其中的可旋转行走机构保证了起重机能够在地面上保证现有姿态沿任何方向移动，这使得起重机不仅能够在固定位置完成分拣或转运任务，还能够通过移动完成重型货物的搬运。

技术领域

本实用新型属于搬运起重机技术领域，具体地说，涉及一种全自动搬运起重机。

背景技术

随着我国经济的快速发展，物流行业的发展愈发迅速，在国民购买力持续上升的情况下，物流行业中的货物搬运朝着自动化、智能化方向发展，各种智能控制算法等先进技术广泛应用于货物的搬运，搬运包括有效抓取和快速运输。提升搬运效率有利于加快物流速度，提升物流行业的服务水平。

现有起重机大多完成的是转运工作，以港口起重机为例，将岸桥将集装箱由货轮转运至集装箱卡车上。其中，可移动门式起重机能够完成货物的局部转移，但起重机的灵活性不高，只能完成固定直线轨道上的运行，无法在另一垂直方向上移动，而能够进行移动的轮式起重机大多机构上采取单臂伸缩摆动结构，大型重型货物抓取时效率低。

而目前的抓取技术主要应用于起重机和搬运机器人。对于起重机，抓取作业仍主要针对于集装箱，而采用钢丝绳卷扬实现的升降在面对复杂工作环境时对工作人员的技术要求极高，对于搬运机器人，抓取技术已经较为成熟且多样，但此种类机器人大多不需要移动，只能完成其操作空间内的搬运。

有鉴于此特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种全自动搬运起重机，为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：

一种全自动搬运起重机，包括框架机构、行走机构、三轴机构及吊具，所述吊具通过吊具连接法兰连接在三轴机构上，所述行走机构设置在框架机构的下方。

所述框架机构由长梁Ⅰ、长梁Ⅱ、短梁Ⅰ、短梁Ⅱ、竖梁Ⅰ、竖梁Ⅱ、竖梁Ⅲ和竖梁Ⅳ通过连接件连接组合而成，各个长梁Ⅰ、长梁Ⅱ、短梁Ⅰ、短梁Ⅱ、竖梁Ⅰ、竖梁Ⅱ、竖梁Ⅲ和竖梁Ⅳ之间设置有用于加强结构的辅助横梁Ⅰ、辅助横梁Ⅱ，通过框架连接件A、框架连接件B、框架连接件C、框架连接件D、框架连接件E、框架连接件F、框架连接件G、框架连接件H、框架连接件J对各个结构梁间的位置关系进行约束。

所述三轴机构由小车组件、X方向运动组件、Y方向运动组件、Z向运动组件组成；

所述小车组件由小车下支撑板、小车滑块限位轴、小车滑块横向支撑轴、起升轴导向方管、小车滑块B、导向方管固定亚克力块、小车上板、小车滑块A组成，所述小车上板与小车下支撑板形成箱型结构，内部嵌入由导向方管固定亚克力块固定的三根起升轴导向方管，所述小车上板下安装小车滑块A，所述小车下支撑板下安装两个小车滑块B，三个所述小车滑块内部装有小车滑块限位轴以及小车滑块横向支撑轴，保证小车组件能够在小车轨道横梁上运动；

所述X方向运动组件由同步带、框架上同步带轮座A、X方向短轴、滑动块、限位轴Ⅱ、双输出轴电机座、双输出轴电机、联轴器、框架上同步带轮座B、小垫板、限位轴Ⅰ、滑块承重轴、张紧板、横梁垫板组成，所述张紧板分别与所述框架上同步带轮座A、框架上同步带轮座B成对安装在框架横梁上，所述双输出轴电机经联轴器、X方向短轴将动力输出给同步带，所述滑动块上由于安装有支撑架，使用横梁垫板、小垫板尽量保证同步带的水平，所述滑动块内部的限位轴Ⅱ、限位轴Ⅰ限制滑动块的运动空间，滑动块及滑块承重轴承担整个机械臂机构的重量；