[实用新型]一种行走机构以及数据机房轨道式巡检机器人装置

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于：包括U型支架（17），U型支架的两个侧板上均设置有从动载重转向组件（16）和从动稳定组件（30），从动稳定组件（30）连接有稳定轮（15），从动载重转向组件（16）连接有载重轮（14）；所述从动载重转向组件（16）包括弹簧片（27）、凹型轮（26）、L型支架（21）、左折叶（24）、右折叶（20）、细杆螺栓（25）、连接杆（22）、上支架（23）和牛眼轴承（19）；所述L型支架的水平板固定在U型支架（17）侧板上，载重轮（14）安装在L型支架（21）竖直板的顶部，所述上支架（23）通过牛眼轴承（19）固定在L型支架（21）竖直板的上部，所述连接杆（22）上下端分别固定在上支架（23）和L型支架（21）竖直板上，连接杆（22）两端分别通过弹簧片（27）与左折叶（24）和右折叶（20）连接，左、右折叶均具有两个连接支杆，两个连接支杆分别套装在细杆螺栓（25）的上、下端部，所述凹型轮（26）套在细杆螺栓上并位于两个连接支杆之间；所述从动稳定组件（30）连接在U型支架（17）上，稳定轮（15）通过螺栓连接在从动稳定组件上。

2.一种数据机房轨道式巡检机器人装置，其特征在于：包括巡检轨道、水平运动组件、竖直运动组件、双竹节伸缩装置（8）、检测装置和权利要求1所述的行走机构，所述巡检轨道主要由滑触线（1）、工字轨（2）和齿条（3）装配而成；所述滑触线（1）固定在工字轨腹板的一侧，齿条固定在工字轨的下翼缘板上并与滑触线同侧；所述U型支架（17）设置在工字轨（2）的下方，U型支架（17）下方安装有巡检机舱，所述滑触线通过位于巡检机舱上的集电器（13）滑触取电；

工字轨的下翼缘板与U型支架（17）保持有距离，两者之间不接触；所述载重轮（14）搭在工字轨上翼缘板顶面上并能沿上翼缘板滑动, 两侧的稳定轮（15）夹紧工字轨腹板，并能沿腹板滑动；工字轨的一侧的上翼缘板边沿插在凹型轮（26）的上下翼缘之间，凹型轮（26）的上下翼缘之间的距离等于工字轨上翼缘板的厚度；所述巡检机舱内设置有竖直运动组件、水平运动组件（4）、控制采集模块（6）和无线通讯模块（7），所述水平运动组件包括水平驱动模块（28）、水平驱动电机和同步轮，水平驱动电机与同步轮连接，同步轮与齿条（3）相啮合，水平驱动电机与水平驱动模块（28）连接，水平驱动模块（28）与控制采集模块通过PWM连接；水平驱动模块（28）、控制采集模块均与集电器连接；

所述竖直运动组件包括升降驱动模块（29）和双竹节伸缩装置电机（5），所述双竹节伸缩装置电机（5）和双竹节伸缩装置（8）连接，所述双竹节伸缩装置（8）安装于巡检机舱下部并与位于其下方的检测装置连接；所述控制采集模块（6）与升降驱动模块（29）通过PWM连接，升降驱动模块（29）分别与双竹节伸缩装置电机（5）和集电器连接，所述无线通讯模块（7）采用无线网桥与控制采集模块和检测装置通过网口连接；所述无线网桥配对建立无线局域网通讯与上位机建立通讯连接。

3.根据权利要求2所述的一种数据机房轨道式巡检机器人装置，其特征在于：所述检测装置主要由双目摄像机、温湿度传感器（11）和噪音识别模块（12）构成；所述双目摄像机与无线通讯模块（7）通过网口连接，控制采集模块(6)与温湿度传感器(11)、噪音识别模块(12)通过模拟量连接。

4.根据权利要求3所述的一种数据机房轨道式巡检机器人装置，其特征在于：所述双目摄像机包括高清摄像头（9）、红外热成像仪（10）和云台（18）；所述双目摄像机云台水平的旋转角度为360度、俯仰角度为90～-90度。