[实用新型]一种可变自由度模块化协作机器人

说明书

本实用新型属于协作机器人领域，具体公开了一种可变自由度模块化协作机器人，本实用新型在使用过程中，使用时，机器人经过高低不平的地方时，协作机器人底盘受到作用力时，会通过缓冲装置缓冲部分作用力，从而使得连接板受到的作用力减弱，降低对协作机器人壳体的损害程度，同时设置的减震弹簧以及连接弹簧，均起到减震缓冲的作用，通过缓冲装置缓冲部分力时，机器人底盘将作用力传输至两个第二滑杆上，第二滑杆的上端沿着固定杆向两侧滑动，同时挤压第一缓冲装置，第二滑杆移动时，会通过第二缓冲装置带动第一滑杆的下端沿着固定杆向两侧滑动，同时会挤压第一固定弹簧和第二固定弹簧，通过第一固定弹簧和第二固定弹簧缓冲部分作用力。

技术领域

本实用新型涉及协作机器人领域，具体为一种可变自由度模块化协作机器人。

背景技术

随着现代科技的迅速发展，机器人行业发展越来越迅速，在工厂自动化生产中应用越来越多。另外由于机器人技术的普及，现有技术中的机器人在使用过程中，其现有的机器人减震效果不好，使得机器人的使用寿命降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可变自由度模块化协作机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可变自由度模块化协作机器人，包括协作机器人壳体、安装在协作机器人壳体底部的连接板、沿着连接板底部外围设置的插板、设置在连接板底部的协作机器人底盘；

所述连接板底部通过缓冲装置与协作机器人底盘相连接，所述连接板底部的两侧分别安装有减震弹簧，所述减震弹簧竖直插入支撑柱上端的滑槽中，所述减震弹簧与滑槽内部固定连接，所述缓冲装置位于连接板两侧的减震弹簧之间，所述插板的下端插入协作机器人底盘上端的插槽中，所述插槽内部安装有连接弹簧，所述插板与连接弹簧相连接，且插板沿着插槽内部上下滑动。

优选的，所述缓冲装置包括交叉排列的两个第一滑杆、交叉排列的两个第二滑杆、连接第一滑杆和第二滑杆的固定杆、分别缠绕在固定杆两端的第一缓冲弹簧和第二缓冲弹簧、安装在固定杆两端的限位块。

优选的，所述两个第一滑杆的交叉处与连接板活动连接，所述两个第二滑杆的交叉处与协作机器人底盘活动连接，所述两个第二滑杆的上端分别位于两个第一滑杆下端的两侧。

优选的，所述连接板的底部通过第一固定弹簧与固定杆固定练级，所述协作机器人底盘通过第二固定弹簧与固定杆固定连接，第一固定弹簧、第二固定弹簧、两个第一滑杆的交叉处、两个第二滑杆的交叉处均位于同一竖直平面上。

优选的，所述第一滑杆和第二滑杆沿着固定杆滑动，所述第一滑杆通过第二缓冲弹簧与第二滑杆相连接，所述第二滑杆通过第一缓冲弹簧与限位块相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在使用过程中，使用时，机器人经过高低不平的地方时，会通过协作机器人底盘底部安装的车轮将作用力传输至协作机器人底盘中，协作机器人底盘受到作用力时，会通过缓冲装置缓冲部分作用力，从而使得连接板受到的作用力减弱，降低对协作机器人壳体的损害程度，同时连接板底部安装的减震弹簧以及插板底部安装的连接弹簧，均起到减震缓冲的作用，通过缓冲装置缓冲部分力时，机器人底盘将作用力传输至两个第二滑杆上，第二滑杆的上端沿着固定杆向两侧滑动，同时挤压第一缓冲装置，第二滑杆移动时，会通过第二缓冲装置带动第一滑杆的下端沿着固定杆向两侧滑动，同时会挤压第一固定弹簧和第二固定弹簧，通过第一固定弹簧和第二固定弹簧缓冲部分作用力。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型A的结构示意图；

图3为本实用新型B的结构示意图。