[实用新型]一种可变自由度模块化协作机器人

权利要求书

1.一种可变自由度模块化协作机器人，其特征在于：包括协作机器人壳体(1)、安装在协作机器人壳体(1)底部的连接板(3)、沿着连接板(3)底部外围设置的插板(9)、设置在连接板(3)底部的协作机器人底盘(2)；

所述连接板(3)底部通过缓冲装置(4)与协作机器人底盘(2)相连接，所述连接板(3)底部的两侧分别安装有减震弹簧(5)，所述减震弹簧(5)竖直插入支撑柱(6)上端的滑槽中，所述减震弹簧(5)与滑槽内部固定连接，所述缓冲装置(4)位于连接板(3)两侧的减震弹簧(5)之间，所述插板(9)的下端插入协作机器人底盘(2)上端的插槽(8)中，所述插槽(8)内部安装有连接弹簧(7)，所述插板(9)与连接弹簧(7)相连接，且插板(9)沿着插槽(8)内部上下滑动。

2.根据权利要求1所述的一种可变自由度模块化协作机器人，其特征在于：所述缓冲装置(4)包括交叉排列的两个第一滑杆(41)、交叉排列的两个第二滑杆(48)、连接第一滑杆(41)和第二滑杆(48)的固定杆(47)、分别缠绕在固定杆(47)两端的第一缓冲弹簧(42)和第二缓冲弹簧(43)、安装在固定杆(47)两端的限位块(46)。

3.根据权利要求2所述的一种可变自由度模块化协作机器人，其特征在于：所述两个第一滑杆(41)的交叉处与连接板(3)活动连接，所述两个第二滑杆(48)的交叉处与协作机器人底盘(2)活动连接，所述两个第二滑杆(48)的上端分别位于两个第一滑杆(41)下端的两侧。

4.根据权利要求3所述的一种可变自由度模块化协作机器人，其特征在于：所述连接板(3)的底部通过第一固定弹簧(44)与固定杆(47)固定练级，所述协作机器人底盘(2)通过第二固定弹簧(45)与固定杆(47)固定连接，第一固定弹簧(44)、第二固定弹簧(45)、两个第一滑杆(41)的交叉处、两个第二滑杆(48)的交叉处均位于同一竖直平面上。

5.根据权利要求3所述的一种可变自由度模块化协作机器人，其特征在于：所述第一滑杆(41)和第二滑杆(48)沿着固定杆(47)滑动，所述第一滑杆(41)通过第二缓冲弹簧(43)与第二滑杆(48)相连接，所述第二滑杆(48)通过第一缓冲弹簧(42)与限位块(46)相连接。