[实用新型]一种矿用井下轨道式巡检机器人摩擦驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种矿用井下轨道式巡检机器人摩擦驱动装置，包括设置在机器人主体上的驱动组件；所述驱动组件包括两个转动方向相反的能够夹紧行走轨道的驱动轮，所述驱动轮的轴线方向与行走轨道的延伸切线方向相垂直；每个驱动轮与用来驱动其转动的驱动件相连；所述驱动组件与能够调整两个驱动轮之间距离、能够使两个驱动轮夹紧行走轨道的夹紧组件相连。本实用新型中夹紧组件能够使两个驱动轮夹紧行走轨道，能够提供充足的摩擦力，巡检机器人不会出现打滑现象；同时本申请中两个驱动轮对称夹紧行走轨道的设置，能够确保巡检机器人平稳地运行，同时避免单边轮驱动的不稳定性。

技术领域

本实用新型属于巡检机器人技术领域，具体涉及一种矿用井下轨道式巡检机器人摩擦驱动装置。

背景技术

煤矿井下巷道内的皮带机需要定时的进行故障检测，以便及时发现问题。目前，煤矿井下皮带机的故障检测主要有人工巡检和传感器检测两种途径。

对于人工巡检，由于煤矿井下环境复杂，增加巡检人员的劳动强度和人身安全风险；对于传感器检测，由于皮带机较长的运输距离，需要较多的监测点，导致检测成本高、效率低。随着科技的发展，越来越多的机器人被应用到设备巡检领域。

矿用轨道式皮带机巡检机器人通常以悬挂在巷道顶部的单轨吊或工字型钢为行走轨道，巡检机器人主要利用驱动轮与行走轨道之间的摩擦力行走，从而实现巡检任务。

现有巡检机器人驱动装置中通常只设置有一个驱动轮，单边驱动轮压紧行走轨道以产生用来驱动机器人行走的摩擦力。但是煤矿井下巷道起伏多变，坡道角度较大，环境复杂，煤矿井下粉尘、水汽等较多，因此单边驱动轮驱动的设置容易造成巡检机器人运行过程中的打滑，影响巡检机器人的正常巡检过程。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种矿用井下轨道式巡检机器人摩擦驱动装置。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种矿用井下轨道式巡检机器人摩擦驱动装置，包括设置在机器人主体上的驱动组件；所述驱动组件包括两个转动方向相反的能够夹紧行走轨道的驱动轮，所述驱动轮的轴线方向与行走轨道的延伸切线方向相垂直；每个驱动轮与用来驱动其转动的驱动件相连；

所述驱动组件与能够调整两个驱动轮之间距离、能够使两个驱动轮夹紧行走轨道的夹紧组件相连。

优选的，所述驱动件包括防爆电机，所述防爆电机的输出端与减速器相连，所述减速器的输出轴与驱动轮相连；

两个减速器的底端均与夹紧组件相连。

优选的，所述减速器的壳体上固定设置用来与输出轴进行转动连接的轴承座总成。

优选的，所述轴承座总成包括轴承座、轴承端盖、角接触轴承；所述角接触轴承设置在轴承座的内侧两端，所述轴承端盖固定设置在轴承座的顶端。

优选的，所述轴承座下端有三个螺纹孔，三个螺纹孔内设置有用来与减速器壳体固定连接的螺栓。

优选的，所述驱动轮的内部设置轮毂，所述轮毂的中部通过涨紧套与输出轴进行同轴固定连接。

优选的，所述夹紧组件包括两块平行设置的用来与机器人主体相连的端板，两块端板之间垂直设置有两根夹紧导向轴、一根夹紧丝杠；

所述夹紧丝杠的两端分别与相应的端板进行转动连接；所述夹紧丝杠的两端设置有旋向相反的外螺纹；

所述夹紧丝杠的两端对称设置有夹紧推板；所述夹紧推板上设置有用来与夹紧丝杠相应端部进行螺纹配合的丝母，所述夹紧推板上设置有用来与夹紧导向轴进行滑动配合的夹紧轴套；

所述夹紧丝杠旋转时，两个夹紧推板能够进行同步相向运动或者同步背向运动；