[实用新型]一种智能机器人码垛工作站有效
申请号: | 202120144025.4 | 申请日: | 2021-01-19 |
公开(公告)号: | CN216372645U | 公开(公告)日: | 2022-04-26 |
发明(设计)人: | 鲍君善;朱维金;马英凯 | 申请(专利权)人: | 天津新松机器人自动化有限公司 |
主分类号: | B28B3/02 | 分类号: | B28B3/02;B28B7/38;B65G61/00 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 何丽英 |
地址: | 300000 天津市滨海新区*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 智能 机器人 码垛 工作站 | ||
本实用新型涉及砖坯生产技术领域,特别涉及一种智能机器人码垛工作站。包括压砖机、称重检测台、视觉检测机构、盖章设备、堆垛区及六自由度机器人,其中压砖机用于耐火砖的成型;称重检测台用于耐火砖的称重;视觉检测机构用于耐火砖的质量检测;盖章设备用于对质量合格的耐火砖进行盖章;堆垛区用于耐火砖码垛;六自由度机器人设置于压砖机与堆垛区之间且用于耐火砖的传输。本实用新型采用抓手实现了耐火砖的平取平放,翻转放置,同时采用模组和光学测量砖坯尺寸和外形质量,将尺寸检测和重量检测集中在一个工位上,有效的节省整个系统的节拍,提高了工作效率。
技术领域
本实用新型涉及砖坯生产技术领域,特别涉及一种智能机器人码垛工作站。
背景技术
现有硅质耐火砖坯下料工作中,由于硅质耐火砖坯易碎的特性且重量从几公斤到一百多公斤不等,现场一台压机往往需要2-4个熟练工进行下料操作,而且现场作业环境恶劣,噪音大,多粉尘。现场人工平均每天(8小时)要完成7吨耐火砖坯的搬运工作,劳动强度大,且在搬运砖坯的过程中,由于受力把握不准确,砖坯会直接断裂破碎。因此,急需一种机器人搬运硅质耐火砖坯并进行检测的工作站。
实用新型内容
针对上述问题,本实用新型的目的在于提供一种智能机器人码垛工作站,具有自动下料并进行称重检测及尺寸和重量检测的特点,解决了人工生产效率低和质量差的问题。
为了实现上述目的,本实用新型采用以下技术方案:
一种智能机器人码垛工作站,包括:
压砖机,用于耐火砖的成型;
称重检测台,用于耐火砖的称重;
视觉检测机构,用于耐火砖的质量检测;
盖章设备,用于对质量合格的耐火砖进行盖章;
堆垛区,用于耐火砖码垛;
六自由度机器人,设置于压砖机与堆垛区之间且用于耐火砖的传输。
所述盖章设备包括印泥、印章、印章驱动机构、耐火砖托盘及转台,其中耐火砖托盘设置于转台上,所述转台可驱动耐火砖托盘转动;
所述耐火砖托盘为立方体结构,所述印泥设置于所述耐火砖托盘的底部,所述耐火砖托盘的顶部设有盖章窗口;
所述印章驱动机构设置于所述耐火砖托盘的内部,所述印章设置于所述印章驱动机构上,所述印章驱动机构可驱动所述印章蘸取印泥后从盖章窗口探出对质量合格的耐火砖进行盖章。
所述印章驱动机构包括印章驱动气缸和气动摆缸,所述印章驱动气缸设置于所述气动摆缸的输出端,所述气动摆缸可驱动所述印章驱动气缸沿竖直方向摆动,所述印章设置于所述印章驱动气缸的输出端,所述印章驱动气缸可驱动所述印章进行伸缩。
所述视觉检测机构设置于所述盖章设备的一侧;所述视觉检测机构包括摄像机支架及设置于摄像机支架上的摄像机,所述摄像机用于采集放置于所述耐火砖托盘上的耐火砖的图像信息并输出。
所述六自由度机器人的执行末端设有夹持机构横梁及设置于所述夹持机构横梁两端的视觉相机和加持机构。
所述加持机构包括固定摩擦块、可活动夹具及活动摩擦块,其中固定摩擦块设置于所述夹持机构横梁的端部,所述可活动夹具与所述夹持机构横梁滑动连接,所述活动摩擦块设置于所述可活动夹具上且与所述固定摩擦块相对应。
所述固定摩擦块和所述活动摩擦块相对应的加持面上分别设有固定摩擦块凹槽和活动摩擦块凹槽,所述固定摩擦块凹槽和活动摩擦块凹槽用于加持隔板。
所述压砖机包括机架、模腔及锤头,其中模腔设置于机架的底部,锤头设置于机架的顶部,且与模腔相对应;所述锤头可通过升降驱动机构驱动进行升降。
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