[发明专利]扫地机器人测障方法及扫地机器人

说明书

本发明涉及一种扫地机器人测障方法及扫地机器人，扫地机器人设有激光发射组件和图像获取仪，激光发射组件中的光束分束器位于激光发射器的出光端的正前方，包括以下步骤：在目标区域投射水平激光线；同时获取至少两幅含有激光线的目标区域图像；基于目标区域图像，计算激光线的每个投射点P至图像获取仪的直线距离Z；根据目标区域图像及直线距离Z计算激光线的位于障碍物上的每个投射点的竖直高度H及距离机器人的水平距离L。通过计算激光线上的位于障碍物上的投射点的竖直高度及距离扫地机器人的水平距离，以对障碍物进行多点测量，精准获取障碍物高度，进而提高扫地机器人的智能化程度。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种扫地机器人测障方法及扫地机器人。

背景技术

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，越来越多的智能化设备逐渐被应用到人们日常生活。扫地机器人作为自动清洁设备，因可以代替人工进行清洁工作，而被应用在不同的场所，如办公区、家庭等。由于一些使用场所的环境特殊性，例如家居环境，扫地机器人的工作环境显得较为复杂，其在工作过程中需要应对各种情况，如在运行过程中会遇到障碍物。

市场上现有扫地机器人通常在壳体上设置红外传感器，通过红外传感器向工作区域的设定范围内发射红外光线，以检测是否存在障碍物。但是采用上述检测障碍的方法，不能够准确获得障碍物的高度，无法使扫地机器人根据检测结果准确执行越障或避障的动作，导致扫地机器人智能化程度不高，增加人工介入成本。

发明内容

基于此，有必要针对提高扫地机器人智能化程度及工作效率的问题，提供一种扫地机器人测障方法及扫地机器人。

一种扫地机器人测障方法，所述扫地机器人设有激光发射组件和图像获取仪，所述激光发射组件包括激光发射器和光束分束器，所述光束分束器位于所述激光发射器的出光端的正前方，包括以下步骤：

在目标区域投射水平激光线；

同时获取至少两幅含有所述激光线的目标区域图像；

基于所述目标区域图像，计算激光线的每个投射点P至所述图像获取仪的直线距离Z；

根据所述目标区域图像及直线距离Z计算激光线的位于障碍物上的每个投射点的竖直高度H及距离机器人的水平距离L。

在其中一个实施例中，在计算激光线的位于障碍物上的每个投射点的竖直高度H及距离机器人的水平距离L之前，还包括：

比较所述直线距离Z与激光线的长度阈值Z₀，若所述直线距离Z小于激光线的长度阈值Z₀，则判断投射点P位于障碍物上；若所述直线距离Z等于激光线的长度阈值Z₀，则判断投射点P不位于障碍物上。

在其中一个实施例中，投射点P位于障碍物上时，基于所述直线距离Z、长度阈值Z₀及激光线的所述发射角度θ，计算所述投射点P的竖直高度H及所述投射点P至机器人的水平距离L。

在其中一个实施例中，所述长度阈值Z₀为：在目标区域内无障碍物时，测量所述投射点P至所述图像获取仪的垂直距离。

在其中一个实施例中，计算所述投射点P的竖直高度H及所述投射点P至机器人的水平距离L的步骤包括：

利用以下公式计算获得所述投射点P的竖直高度H：

H＝(Z₀-Z)*sin(θ)；

利用以下公式计算获得所述投射点P至机器人的水平距离L：

L＝Z*cos(θ)；

θ为激光线的发射角度，Z₀为激光线的长度阈值。