[发明专利]一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法

说明书

本发明公开了一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法，包括下述步骤，S1.读取雷达获取的航迹数据；S2.读取雷达中心坐标；S3.将雷达获取的局部坐标航迹数据插值到1米的距离间隔；S4.将插值后的雷达局部坐标航迹数据转换为GPS坐标数据；S5.读取雷达探测范围内的道路点数据；S6.对道路点数据插值到1米距离间隔；S7.按照直线和曲线，将道路划分为直线道路和曲线道路；S8.遍历所有道路，计算直线道路的方向和曲线道路的曲率；S9.遍历所有航迹，计算每条雷达航迹与每条道路的匹配程度，并根据匹配程度做汽车航迹判定。

技术领域

本发明属于电子信息技术领域，具体涉及一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法。

背景技术

低空雷达可以探测到的目标很多，主要的低空目标包括鸟、起降阶段的飞机、无人机、风筝和在地面行驶的汽车。利用雷达获取到的轨迹数据将检测到的汽车进行识别，无论是在智慧交通领域还是低空安防领域，都具有十分重要的意义。

目前，识别汽车轨迹的方法主要有基于RFID的方法和基于图像视频监控的方法。基于RFID的方法需要在汽车上安装RFID设备才能获取汽车的轨迹数据；基于图像视频监控的方法主要应用在光照条件较好的白天，在雨雾天气不能使用。且受限于摄像头的性能，获取的汽车轨迹行程较短，不能在大场景下应用。

综上所述，目前的目标识别方法存在使用不方便，不能全时段工作等弱点。雷达作为全天候获取信息的设备，具有适用性强，应用范围广的特点。如何在雷达数据中将汽车识别出来，是目前雷达在低慢小低空探测和智慧安防面临的问题之一。

发明内容

针对上述背景技术所提出的问题，本发明的目的是：旨在提供一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法，包括下述步骤：

S1.读取雷达获取的航迹数据；

S2.读取雷达中心坐标；

S3.将雷达获取的局部坐标航迹数据插值到1米的距离间隔；

S4.将插值后的雷达局部坐标航迹数据转换为GPS坐标数据；

S5.读取雷达探测范围内的道路点数据；

S6.对道路点数据插值到1米距离间隔；

S7.按照直线和曲线，将道路划分为直线道路和曲线道路；

S8.遍历所有道路，计算直线道路的方向和曲线道路的曲率；

S9.遍历所有航迹，计算每条雷达航迹与每条道路的匹配程度，并根据匹配程度做汽车航迹判定；

进一步限定，所述S9包括，计算每条雷达航迹与每条道路的平均最小距离。

进一步限定，所述S9还包括，计算每条雷达航迹航向与直线道路的方向夹角；计算每条雷达航迹航向与曲线道路的曲率近似度。

进一步限定，所述汽车航迹判定通过以下标准完成判定，若航迹与任一道路的平均距离小于1米，且与直线航迹航向平均夹角小于5度，则该航迹为汽车的航迹；若航迹与任一道路的平均距离小于1米，且与曲线道路的曲率误差小于0.2，则该航迹为汽车的航迹；其余航迹为非汽车航迹。

本发明的有益效果：

1.本发明利用雷达获取各种航迹数据，并将雷达的航迹数据与道路的地理信息数据进行比较判定，从而识别出汽车的航迹，由于雷达作为全天候获取信息的设备，具有适用性强，应用范围广的特点，雷达不受光照条件，气候等外界自然条件的影响，且不需要安装RFID设备，不受限于摄像头的拍摄范围，通过雷达识别汽车航迹的方法，弥补了基于RFID方法和基于图像视频监控方法的不足；