[发明专利]一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法

权利要求书

1.一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法，其特征在于：包括下述步骤，

S1.读取雷达获取的航迹数据；

S2.读取雷达中心坐标；

S3.将雷达获取的局部坐标航迹数据插值到1米的距离间隔；

S4.将插值后的雷达局部坐标航迹数据转换为GPS坐标数据；

S5.读取雷达探测范围内的道路点数据；

S6.对道路点数据插值到1米距离间隔；

S7.按照直线和曲线，将道路划分为直线道路和曲线道路；

S8.遍历所有道路，计算直线道路的方向和曲线道路的曲率；

S9.遍历所有航迹，计算每条雷达航迹与每条道路的匹配程度，并根据匹配程度做汽车航迹判定。

2.根据权利要求1所述的一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法，其特征在于：所述S9包括，计算每条雷达航迹与每条道路的平均最小距离。

3.根据权利要求2所述的一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法，其特征在于：所述S9还包括，计算每条雷达航迹航向与直线道路的方向夹角；计算每条雷达航迹航向与曲线道路的曲率近似度。

4.根据权利要求3所述的一种基于地图信息和雷达数据的汽车轨迹识别方法，其特征在于：所述汽车航迹判定通过以下标准完成判定，若航迹与任一道路的平均距离小于1米，且与直线航迹航向平均夹角小于5度，则该航迹为汽车的航迹；若航迹与任一道路的平均距离小于1米，且与曲线道路的曲率误差小于0.2，则该航迹为汽车的航迹；其余航迹为非汽车航迹。