[发明专利]一种人体跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种人体跟踪方法，其特征在于，应用于智能设备，所述方法包括：

获取已跟踪的目标人体在当前状态估计周期内状态参数的估计值，所述状态参数的估计值是基于所述目标人体在上一状态估计周期内状态参数的参数值进行运动状态估计得到的；

基于所述状态参数的估计值，确定所述目标人体的运动区域；

对落入所述运动区域的激光点进行聚类处理，得到至少一个观测对象，所述激光点是激光雷达扫描得到的；

从所述至少一个观测对象中，查找所述目标人体对应的目标观测对象；

基于所述目标观测对象的雷达观测数据对所述状态参数的估计值进行更新，以得到所述目标人体在当前状态估计周期内状态参数的参数值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标人体在每个状态估计周期内的状态参数包括以下至少一种：

所述目标人体所在位置点与所述智能设备所在位置点的连线到预设参考线之间的角度、所述目标人体与所述智能设备之间的距离、所述目标人体的切向速度和径向速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述状态参数的估计值，确定所述目标人体的运动区域，包括：

基于所述目标人体在当前状态估计周期内的估计位置和所述激光雷达的激光发射位置，确定扫描线，其中，所述估计位置是根据所述目标人体在当前状态估计周期内的角度和距离的估计值确定的；

将以所述扫描线为中心线、扫描角度在目标角度范围内的激光扫描区域，作为所述目标人体的运动区域，其中，所述目标角度范围是根据预设人体宽度确定的。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对落入所述运动区域的激光点进行聚类处理，得到至少一个观测对象，包括：

确定落入所述运动区域的相邻激光点对之间的距离；

按照观测对象对应的激光点中相邻激光点对之间的距离小于设定距离的规则，对各激光点进行分组，得到至少一组激光点；

将每组激光点对应的对象，确定为一个观测对象。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述至少一个观测对象中，查找与所述目标人体对应的目标观测对象，包括：

从所述至少一个观测对象中筛选符合预设人腿特征的观测对象；

从筛选出的观测对象中查找与所述目标人体对应的目标观测对象。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，从筛选出的观测对象中查找与所述目标人体对应的目标观测对象，包括：

针对每个所述筛选出的观测对象，确定当前观测到的所述观测对象的位置到所述目标人体在当前状态估计周期内的估计位置之间的距离，其中，所述估计位置是根据所述目标人体在当前状态估计周期内的角度和距离的估计值确定的；

将上述所确定的距离小于预设距离的观测对象，确定为备选观测对象；

从所述备选观测对象中确定所述目标人体对应的目标观测对象。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述备选观测对象中确定所述目标人体对应的目标观测对象，包括：

若所述备选观测对象的数量为一个，将所述备选观测对象确定为所述目标人体对应的目标观测对象；或者

若所述备选观测对象的数量为至少两个，从所述备选观测对象中选择距离最小的两个备选观测对象，若所选择的两个备选观测对象之间的距离小于预设人腿间距，则将所述两个备选观测对象确定为所述目标人体对应的目标观测对象；或者，若所选择的两个备选观测对象之间的距离不小于所述预设人腿间距，则将所选择的两个备选观测对象中距离最小的确定为所述目标人体对应的目标观测对象。

8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若连续N个状态估计周期内对所述目标人体雷达跟踪失败，则停止跟踪所述目标人体，N为正整数。

9.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为单线激光雷达。