[发明专利]一种小车的控制方法

说明书

本发明公开了一种小车的控制方法，其通过控制系统实现，所述的控制系统包括STM32芯片、两个L298N驱动电机、集成的四路红外循迹传感器系统、带舵机的HC‑SR04超声波测距避障模块和HC05蓝牙模块，小车的控制方法包括小车运行避障控制方法、红外循迹运行控制方法和小车自动往返运行控制方法。本发明解决传统的小车依靠人工操作或者遥控操作，不能对行驶过程中的信息进行采集分析，不能得到可行的运动轨迹，从而不能完成特定的任务，在一些高危工作条件下，如果依靠传统的小车，则很难安全，有效地完成任务的技术问题。

技术领域

本发明属于小车的控制方法技术领域，特别是涉及一种小车的控制方法。

背景技术

传统的小车依靠人工操作或者遥控操作，不能对行驶过程中的信息进行采集分析，不能得到可行的运动轨迹，从而不能完成特定的任务，在一些高危工作条件下，如果依靠传统的小车，则很难安全，有效地完成任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种小车的控制方法，以解决传统的小车依靠人工操作或者遥控操作，不能对行驶过程中的信息进行采集分析，不能得到可行的运动轨迹，从而不能完成特定的任务，在一些高危工作条件下，如果依靠传统的小车，则很难安全，有效地完成任务的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种小车的控制方法，其通过控制系统实现，所述的控制系统包括STM32芯片、两个L298N驱动电机、集成的四路红外循迹传感器系统、带舵机的HC-SR04超声波测距避障模块和HC05蓝牙模块，小车的控制方法包括小车运行避障控制方法、红外循迹运行控制方法和小车自动往返运行控制方法；

其中，小车运行避障控制方法包括：

A1 启动驱动HC-SR04超声波测距避障模块的舵机，舵机带动HC-SR04超声波测距避障模块旋转；

A2 通过旋转的HC-SR04超声波测距避障模块检测周围的环境检测是否有障碍物，如检测到障碍物则控制小车转弯，如未检测到障碍物则小车沿着预设定的路径行走；

A2的具体步骤为：

A21 主控制器通过插接头J1向HC-SR04超声波测距避障模块的内部电路输入一个不小于10us的高电平触发信号到输入端，内部电路中的控制器U1接收信号，控制器U1控制HC-SR04超声波测距避障模块的超声波发射器发射8个40KHz的方波，HC-SR04超声波测距避障模块的超声波接收器会检测到是否收到信号的返回，若有信号返回，控制器通过信号输出端向主控器输出一个高电平，超声波从发射到返回所用的时间就是这个高电平的持续时间T，通过得到的持续时间T计算实际距离L，即实际距离L=（高电平持续时间T×Vm/s）/2，其中V为超声波在空气中的传输速度；若没有信号返回，小车按照预设定的路径行走；

红外循迹运行控制方法的步骤包括：

B1启动实现红外循迹运行控制方法的四路红外循迹传感器系统；四路红外循迹传感器系统包括插接头P1、红外光电传感器、LM393芯片和外部电路；

B2 通过安装在小车上的红外光电传感器实时检测地面；判断红外光电传感器是否接收到从地面反射的红外线，如检测到，则红外光电传感器给予LM393芯片信号，LM393芯片将信号通过插接头P1传送到STM32芯片中，STM32芯片判断小车偏离行走路径，通过STM32芯片控制L298N驱动电机调整小车行走路径，如未检测到，则红外光电传感器未给予LM393芯片信号，小车继续按照预设定的路径行走；

小车自动往返运行控制方法包括：

C1 启动L298N驱动电机，L298N驱动电机带动小车前进；

C2 在预设定路径上，如红外光电传感器从未接收到红外线转为接收到红外线，STM芯片控制L298N驱动电机停止并停留3秒钟；

C3 反向驱动L298N驱动电机，L298N驱动电机带动小车后退；

C4在预设定路径上，如红外光电传感器从未接收到红外线转为接收到红外线，STM芯片控制L298N驱动电机停止并停留3秒钟，完成小车的自动往返运行。