[发明专利]一种激光点云配准结果的评估方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光点云配准结果的评估方法，包括：

获取源激光点云、目标激光点云和所述源激光点云与所述目标激光点云之间配准的刚体变换矩阵；

利用所述刚体变换矩阵对所述源激光点云进行变换得到第一变换激光点云，并计算所述第一变换激光点云与所述目标激光点云之间的第一重叠率；

利用施加了扰动后的所述刚体变换矩阵对所述源激光点云进行变换得到第二变换激光点云，并根据所述第二变换激光点云与所述目标激光点云之间的第二重叠率和所述第一重叠率计算配准结果的摄动比率，其中，所述摄动比率反映在扰动下配准后的所述源激光点云与所述目标激光点云之间的重叠率的偏离比率；

根据所述第一重叠率和所述摄动比率评估所述配准结果的可靠性。

2.根据权利要求1所述的激光点云配准结果的评估方法，其中，计算所述第一变换激光点云与所述目标激光点云之间的第一重叠率的步骤包括：

依次遍历所述第一变换激光点云中的各点作为第一点，查询所述目标激光点云中与所述第一点距离最近的点作为第二点；

将两者之间的距离小于或等于预设距离阈值的相应的所述第一点和所述第二点作为一个有效匹配对；

记录所有所述有效匹配对的数量；

计算所述有效匹配对的数量与所述第一变换激光点云包含的点数和所述目标激光点云包含的点数中的较小值之间的比值作为所述第一重叠率。

3.根据权利要求2所述的激光点云配准结果的评估方法，其中，在查询所述目标激光点云中与所述第一点距离最近的点作为第二点之前，还包括：

对所述目标激光点云构建k维搜索树；

所述查询所述目标激光点云中与所述第一点距离最近的点作为第二点包括：

利用所述k维搜索树查询所述目标激光点云中与所述第一点距离最近的点作为第二点。

4.根据权利要求2所述的激光点云配准结果的评估方法，其中，所述第一点和所述第二点之间的距离为欧式距离。

5.根据权利要求1所述的激光点云配准结果的评估方法，其中，利用施加了扰动后的所述刚体变换矩阵对所述源激光点云进行变换得到第二变换激光点云，并根据所述第二变换激光点云与所述目标激光点云之间的第二重叠率和所述第一重叠率计算配准结果的摄动比率的步骤包括：

将所述刚体变换矩阵依次与多个刚性扰动矩阵中的每一者相乘得到多个扰动变换矩阵，利用每一所述扰动变换矩阵对所述源激光点云进行变换得到多个所述第二变换激光点云；

计算各所述第二变换激光点云与所述目标激光点云之间的第二重叠率；

确定所述第二重叠率中的最大值，并计算所述第二重叠率中的最大值与所述第一重叠率的比值作为所述摄动比率。

6.根据权利要求5所述的激光点云配准结果的评估方法，其中，所述多个刚性扰动矩阵包括下列至少之一：

沿坐标轴方向平移的扰动矩阵；

绕坐标轴转动的扰动矩阵；

既沿坐标轴方向平移又绕坐标轴转动的扰动矩阵。

7.根据权利要求1所述的激光点云配准结果的评估方法，其中，根据所述第一重叠率和所述摄动比率评估所述配准结果的可靠性的步骤包括：

根据所述第一重叠率和所述摄动比率计算所述配准结果的置信度，并根据所述置信度的大小评估所述配准结果的可靠性。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器可执行程序，并且所述处理器执行所述机器可执行程序时实现根据权利要求1-7中任一项所述的激光点云配准结果的评估方法。

9.一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的激光点云配准结果的评估方法。