[发明专利]超声波雷达的标定方法、装置、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种超声波雷达的标定方法，包括：

控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位；

在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位，包括：

采用控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到所述检测点位。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位之前，所述方法还包括：

在所述超声波雷达的测量区域内，设置多个检测点；

获取各所述检测点相对于所述超声波雷达的位置关系；

基于各所述检测点相对于所述超声波雷达的位置关系，记录相应的所述检测点位，得到多个所述检测点位。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，采用控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到所述检测点位，包括：

基于所述检测点位对应的与所述超声波雷达的位置关系，采用所述控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物的移动，以实现所述超声波雷达与所述障碍物移动至所述检测点位。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述检测点位对应的所述超声波雷达与所述障碍物的位置关系，采用所述控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物的移动，以实现所述超声波雷达与所述障碍物移动至所述检测点位，包括：

基于所述检测点位与所述超声波雷达的位置关系，获取所述控制器控制所述超声波雷达由第一初始点移动到所述检测点位的第一脉冲数；

基于所述检测点位与所述超声波雷达的位置关系，获取所述控制器控制所述障碍物由第二初始点移动到所述检测点位的第二脉冲数；

基于所述第一脉冲数和所述第二脉冲数，采用所述控制器分别控制所述超声波雷达与所述障碍物的移动，以实现述超声波雷达与所述障碍物移动至所述检测点位。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述检测点位对应的所述超声波雷达与所述障碍物的位置关系，获取所述控制器控制所述超声波雷达由第一初始点移动到所述检测点位的第一脉冲数，包括:

获取所述控制器控制所述超声波雷达运动一个周期需要的第一总脉冲数；

基于所述检测点位与所述超声波雷达的位置关系和所述第一总脉冲数，获取所述控制器控制所述超声波雷达由所述第一初始点移动到所述检测点位的所述第一脉冲数。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述检测点位对应的所述超声波雷达与所述障碍物的位置关系，获取所述控制器控制所述障碍物由第二初始点移动到所述检测点位的第二脉冲数，包括:

获取所述控制器控制所述障碍物运动一个周期需要的第二总脉冲数；

基于所述检测点位与所述超声波雷达的位置关系和所述第二总脉冲数，获取所述控制器控制所述障碍物由所述第二初始点移动到所述检测点位的所述第二脉冲数。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，采用控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到所述检测点位，包括：

基于所述障碍物每步移动需要第一预设脉冲数，采用所述控制器控制所述障碍物移动整数步；

基于所述超声波雷达每步移动需要第二预设脉冲数，采用所述控制器控制所述超声波雷达移动整数步，以模拟所述超声波雷达与所述障碍物移动至所述检测点位。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，采用控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到所述检测点位之后，在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定之前，所述方法包括：

检测并确定所述检测点位下的所述障碍物是否在所述超声波雷达的测量区域内。