[发明专利]一种抱紧机构及可抑制末端晃动的SCARA机器人

说明书

本发明属于SCARA机器人技术领域，提供一种抱紧机构及可抑制末端晃动的SCARA机器人，抱紧机构包括固定支座、左抱紧部、拉伸部、连接杆、电磁铁部、右抱紧部，所述固定支座上对称设有左抱紧部、右抱紧部，所述左抱紧部与右抱紧部配合设置；所述固定支座上对称设有突块，所述拉伸部分别与左抱紧部、突块连接，所述拉伸部分别与右抱紧部、突块连接；所述电磁铁部设置在左抱紧部、右抱紧部之间。通过本发明的抱紧机构，丝杆经抱紧机构抱紧后，其晃动幅度会降低，因此机器人在运行到目标点后，晃动更小，可以保证在不降低生产节拍的情况下工件抓取放置的点位更加精确。本发明可解决高负载、高速度下SCARA机器人的定位精度问题，拓宽SCARA机器人的应用场所。

技术领域

本发明属于SCARA机器人技术领域，具体涉及一种抱紧机构及可抑制末端晃动的SCARA机器人。

背景技术

在3C行业中，SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人应用场所越来越广泛，对SCARA机器人的速度及精度要求也越来越高。SCARA机器人在一定负载下高速运行到指定位置时，丝杆末端会因惯性力过大而导致出现末端的晃动，影响高速场合的定位精度问题。如电子元件的插装应用场所中若末端出现晃动时，插装成功率低，需要等到末端稳定下来方可进行插装动作，这也会导致产品的生产节拍降低，影响生产效率。

中国专利CN106737857A公开了一种机械臂末端的抑振方法，该技术方案提出当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动值至所述加速度为安全加速度；当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅，但上述专利仍无法解决高速与高负载下机器臂运行到指定位置时的末端晃动问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种抱紧机构及可抑制末端晃动的SCARA机器人，本发明通过在丝杆末端增加抱紧机构来提高丝杆末端的刚度，可减小机器人高速高负载状态下的末端晃动问题。

本发明的技术方案为：

一种抱紧机构，包括固定支座、左抱紧部、拉伸部、连接杆、电磁铁部、右抱紧部，所述固定支座上对称设有左抱紧部、右抱紧部，所述左抱紧部与右抱紧部配合设置；

所述固定支座上对称设有突块，所述拉伸部分别与左抱紧部、突块连接，所述拉伸部分别与右抱紧部、突块连接；所述电磁铁部设置在左抱紧部、右抱紧部之间。

优选的，所述左抱紧部、右抱紧部可通过圆柱销进行绞接固定在固定支座上，通过绞接固定的方式，左抱紧部、右抱紧部仍可进行相对的运动，保证松紧度适中即可。

优选的，所述电磁铁部上开有沉槽孔，通过螺钉连接固定在固定支座上，并设置在左抱紧部、右抱紧部的中间，在机器人运行状态下，电磁铁部处于断电状态，在拉伸部的拉力作用下，左抱紧部、右抱紧部相对张开，使得丝杆可下上移动。当运行到指定点后，连通电磁铁部，电磁铁部的电磁力大于弹簧拉力，左抱紧部、右抱紧部配合将丝杆抱紧，从而降低丝杆的晃动。

进一步的，所述左抱紧部、右抱紧部均为金属抱紧部，可以使得电磁铁部发挥作用。

进一步的，所述左抱紧部包括第一主体，所述第一主体的一端设有第一连接部，所述第一主体的另一端设有第一连接块；所述第一主体设有第一弧形限位部。

进一步的，所述右抱紧部包括第二主体，所述第二主体的一端设有第二连接部，所述第二主体的另一端设有第二连接块；所述第二主体设有第二弧形限位部。

本发明中，所述第一连接块的一端与拉伸部连接，所述第二连接块的一端与拉伸部连接。

进一步的，所述第一弧形限位部与第二弧形限位部相向设置，形成可与丝杆配合连接的圆形区域。

进一步的，所述第一连接块与第二连接块配合连接。