[发明专利]一种抱紧机构及可抑制末端晃动的SCARA机器人

权利要求书

1.一种抱紧机构，其特征在于，包括固定支座、左抱紧部、拉伸部、连接杆、电磁铁部和右抱紧部，所述固定支座上对称设有左抱紧部、右抱紧部，所述左抱紧部与右抱紧部配合设置；

所述固定支座上对称设有突块，所述拉伸部分别与左抱紧部、突块连接，所述拉伸部分别与右抱紧部、突块连接；

所述电磁铁部设置在左抱紧部、右抱紧部之间。

2.根据权利要求1所述的抱紧机构，其特征在于，所述左抱紧部、右抱紧部均为金属抱紧部。

3.根据权利要求2所述的抱紧机构，其特征在于，所述左抱紧部包括第一主体，所述第一主体的一端设有第一连接部，所述第一主体的另一端设有第一连接块；所述第一主体设有第一弧形限位部。

4.根据权利要求3所述的抱紧机构，其特征在于，所述右抱紧部包括第二主体，所述第二主体的一端设有第二连接部，所述第二主体的另一端设有第二连接块；所述第二主体设有第二弧形限位部。

5.根据权利要求4所述的抱紧机构，其特征在于，所述第一弧形限位部与第二弧形限位部相向设置。

6.根据权利要求4所述的抱紧机构，其特征在于，所述第一连接块与第二连接块配合连接。

7.根据权利要求4所述的抱紧机构，其特征在于，所述第一弧形限位部内对称设有凸轮状限位块；所述第二弧形限位部内对称设有凸轮状限位块。

8.根据权利要求1所述的抱紧机构，其特征在于，所述拉伸部为弹簧拉伸部。

9.根据权利要求1所述的抱紧机构，其特征在于，所述固定支座上设置有连接杆。

10.根据权利要求9所述的抱紧机构，其特征在于，所述连接杆的数量为3-5个。

11.根据权利要求1所述的抱紧机构，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块与电磁铁部连接。

12.一种可抑制末端晃动的SCARA机器人，其特征在于，包括权利要求7-11任一项所述的抱紧机构，还包括机器人基座、旋转大臂、旋转小臂，所述机器人基座、旋转大臂、旋转小臂依次连接，所述抱紧机构与旋转小臂配合连接。

13.根据权利要求12所述的可抑制末端晃动的SCARA机器人，其特征在于，所述旋转小臂设有丝杆，所述丝杆分别与左抱紧部、右抱紧部配合连接。

14.根据权利要求13所述的可抑制末端晃动的SCARA机器人，其特征在于，所述丝杆上设有凹槽。

15.根据权利要求14所述的可抑制末端晃动的SCARA机器人，其特征在于，所述凹槽与凸轮状限位块配合连接。