[发明专利]一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备

说明书

本申请提供一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备，属于地图制作技术领域。本申请主要包括，特征提取过程，特征关联过程，以及一致性优化过程，本申请的有益效果是，通过筛选多趟采集任务得到的多路隧道地图数据中两路隧道地图数据中，匹配度最高的平面点云簇，并在此基础上进行多路数据的关联匹配和优化，提高隧道地图数据的准确性，从而提升地图建图精度。

技术领域

本申请涉及地图制作技术领域，特别涉及一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备。

背景技术

制作地图的外业采集任务在对隧道内的物体进行数据特征提取时，因为隧道只有上下前后四个面，其他物体较少，能够提取的特征较少；并且重复性场景较多，容易导致错配，此外隧道中GPS信号差，采集到的数据的位置与实际位置误差较大，因此在制作地图时进行匹配比较困难，导致地图精度较差。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本申请主要提供一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备，将多趟采集任务得到的多路隧道地图数据根据其中匹配度最准确的空中平面点云簇，进行多路地图数据的特征匹配关联建立多路关联约束，并在多路关联约束下对地图数据进行优化，提高隧道地图数据的准确性，从而提升地图建图精度。

为了实现上述目的，本申请采用的一个技术方案是：提供一种隧道地图数据多路关联优化方法，其包括：

特征提取过程，从多趟采集任务得到的多路隧道地图数据中，提取得到两路隧道地图数据中的多个特征数据点云簇，多个特征数据点云簇包括表示空中物体的空中平面点云簇；特征关联过程，将两路隧道地图数据中一路隧道地图数据的一路空中平面点云簇，与另外一路隧道地图数据的空中平面点云簇根据相应的点云位置进行匹配得到多个空中平面匹配对，并根据多个空中平面匹配对中的每个空中平面匹配对之间的匹配转换距离，对多个空中平面匹配对中的其他空中平面匹配对进行匹配转换，计算得到其他空中平面匹配对的匹配转换成功率；将最高的其他空中平面匹配对的匹配转换成功率对应的空中平面匹配对的匹配转换距离，作为一路隧道地图数据与另外一路隧道地图数据的匹配转换距离，并根据匹配转换距离对一路隧道地图数据进行匹配转换得到匹配后隧道地图数据；对匹配后隧道地图数据中的特征数据点云簇，与另外一路隧道地图数据中的特征数据点云簇，根据相应点云位置进行匹配得到关联点云对；一致性优化过程，根据匹配后隧道地图数据中每个轨迹点的绝对位置坐标，构建每个轨迹点的优化轨迹点坐标；根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，以及关联点云对的两个点云簇之间的距离对匹配后隧道地图数据进行位姿调整。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种隧道地图数据多路关联优化装置，其包括：

特征提取模块，用于从多趟采集任务得到的多路隧道地图数据中，提取得到两路隧道地图数据中的多个特征数据点云簇，多个特征数据点云簇包括表示空中物体的空中平面点云簇；特征关联模块，用于将两路隧道地图数据中一路隧道地图数据的一路空中平面点云簇，与另外一路隧道地图数据的空中平面点云簇根据相应的点云位置进行匹配得到多个空中平面匹配对，并根据多个空中平面匹配对中的每个空中平面匹配对之间的匹配转换距离，对多个空中平面匹配对中的其他空中平面匹配对进行匹配转换，计算得到其他空中平面匹配对的匹配转换成功率；将最高的其他空中平面匹配对的匹配转换成功率对应的空中平面匹配对的匹配转换距离，作为一路隧道地图数据与另外一路隧道地图数据的匹配转换距离，并根据匹配转换距离对一路隧道地图数据进行匹配转换得到匹配后隧道地图数据；对匹配后隧道地图数据中的特征数据点云簇，与另外一路隧道地图数据中的特征数据点云簇，根据相应点云位置进行匹配得到关联点云对；一致性优化模块，用于根据匹配后隧道地图数据中每个轨迹点的绝对位置坐标，构建每个轨迹点的优化轨迹点坐标；根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，以及关联点云对的两个点云簇之间的距离对匹配后隧道地图数据进行位姿调整。