[发明专利]一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种隧道地图数据多路关联优化方法，其特征在于，包括，

特征提取过程，从多趟采集任务得到的多路隧道地图数据中，提取得到两路隧道地图数据中的多个特征数据点云簇，所述多个特征数据点云簇包括表示空中物体的空中平面点云簇；

特征关联过程，将所述两路隧道地图数据中一路隧道地图数据的一路空中平面点云簇，与另外一路隧道地图数据的空中平面点云簇根据相应的点云位置进行匹配得到多个空中平面匹配对，并根据所述多个空中平面匹配对中的每个空中平面匹配对之间的匹配转换距离，对所述多个空中平面匹配对中的其他空中平面匹配对进行匹配转换，计算得到所述其他空中平面匹配对的匹配转换成功率；将最高的所述其他空中平面匹配对的匹配转换成功率对应的所述空中平面匹配对的匹配转换距离，作为所述一路隧道地图数据与另外一路隧道地图数据的匹配转换距离，并根据所述匹配转换距离对所述一路隧道地图数据进行匹配转换得到匹配后隧道地图数据；对所述匹配后隧道地图数据中的特征数据点云簇，与所述另外一路隧道地图数据中的特征数据点云簇，根据相应点云位置进行匹配得到关联点云对；

一致性优化过程，根据所述匹配后隧道地图数据中每个轨迹点的绝对位置坐标，构建每个所述轨迹点的优化轨迹点坐标；根据所述优化轨迹点坐标，所述轨迹点绝对位置坐标，与每个所述轨迹点相邻的所述轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，以及所述关联点云对的两个点云簇之间的距离对所述匹配后隧道地图数据进行位姿调整。

2.根据权利要求1所述的隧道地图数据多路关联优化方法，其特征在于，所述特征提取过程包括，

对所述两路隧道地图数据中的空中点云分别进行平面分割、聚类得到所述空中平面点云簇；以及将所述空中平面点云簇的重心点作为所述空中平面点云簇的平面点，并提取所述平面点的描述子作为所述空中平面点云簇的平面描述子；

将所述多路隧道地图数据中一路隧道地图数据的一路空中平面点云簇，与另外一路隧道地图数据的空中平面点云簇进行匹配得到多个空中平面匹配对的过程包括，

将所述一路空中平面点云簇，与另外一路隧道地图数据的空中平面点云簇，根据相应的绝对位置坐标以及相应所述平面描述子，利用KNN网络训练模型进行匹配得到所述多个空中平面匹配对。

3.根据权利要求2所述的隧道地图数据多路关联优化方法，其特征在于，所述根据所述多个空中平面匹配对中的每个空中平面匹配对之间的匹配转换距离，对所述多个空中平面匹配对中的其他空中平面匹配对进行匹配转换，计算得到所述其他空中平面匹配对的匹配转换成功率的过程包括，

计算所述多个空中平面匹配对中的每个空中平面匹配对的两个所述平面点之间的第一距离，并将每个所述其他空中平面匹配对的一个所述平面点向另一个所述平面点移动所述第一距离；以及

计算移动后每个所述其他空中平面匹配对的两个平面点之间的第二距离，若所述第二距离不大于预设的第一距离阈值，则相应所述其他空中平面匹配对匹配转换成功，并计算匹配转换成功的所述其他空中平面匹配对占所有所述其他空中平面匹配对的概率得到所述其他空中平面匹配对的匹配转换成功率。

4.根据权利要求1所述的隧道地图数据多路关联优化方法，其特征在于，

所述最高的所述其他空中平面匹配对的匹配转换成功率不小于预定的比例阈值，所述匹配转换距离不大于预定的第二距离阈值。

5.根据权利要求1所述的隧道地图数据多路关联优化方法，其特征在于，所述根据所述优化轨迹点坐标，所述轨迹点绝对位置坐标，与每个所述轨迹点相邻的所述轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，以及所述关联点云对的两个点云簇之间的距离对所述匹配后隧道地图数据进行位姿调整的过程包括，

对所述优化轨迹点坐标进行调整，使得每个所述优化轨迹点坐标与相应所述轨迹点绝对位置坐标差值最小且不大于预定的第三距离阈值，每个所述优化轨迹点坐标与相邻所述优化轨迹点坐标的差值最小且不大于预定的第四距离阈值，以及每个所述关联点云对的两个点云簇之间的距离最小且不大于预设的距离第五阈值；根据调整后的所述优化轨迹点坐标对所述匹配后隧道地图数据进行位姿调整。