[发明专利]基于子图冗余的多包稳健匹配融合方法及装置

说明书

本申请公开了一种基于子图冗余的多包稳健匹配融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图，其中多个子图之间均有重叠区域；每两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图依次进行自动匹配，得到两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体；根据最确信匹配，得到与最确信匹配相邻近的符合几何一致性的其它最确信匹配对应的物体；将多个低精单包地图中最确信匹配对应的物体分别进行一一对齐，得到高精单包地图。本申请通过大量的冗余子图保证匹配的鲁棒性，节省设备成本，不依赖地图元素的独特性。

技术领域

本申请涉及地图数据处理领域，特别涉及一种基于子图冗余的多包稳健匹配融合方法及装置。

背景技术

现有技术中，人为规则的方法在处理地图数据时，更加依赖地图元素的独特性。规则的方法首先在单包地图中找到最具有独特性的物体，然后将具有独特性的物体作匹配，将匹配上的物体组合在一起，然后依次再找次独特性的物体进行匹配组合。如果单包地图中没有独特的元素，或者独特的元素缺失了，如隧道的场景，没有标志牌、杆的场景；独特的元素位置偏差较大，如标志牌、杆的位置建立的不恰当；在筛选匹配过程中，丢弃的地图数据较多，这些都会导致匹配失败。规则的方法依赖阈值，针对不同场景需要不断调整阈值，如在多少米范围内才算是一个独特的物体。

本方案利用低精度的设备通过学习计算也能得到高精度的地图，解决了高精度设备的成本高，现有技术依赖地图元素的独特性的问题。

发明内容

针对现有技术存在的过度依赖地图元素的独特性，获取高精地图的成本高的问题，本申请主要提供一种基于子图冗余的多包稳健匹配融合方法及装置。

本申请采用的一个技术方案是：提供一种基于子图冗余的多包稳健匹配融合方法，其包括：

获取的同一任务中均不包含重叠的数据元素的多个低精单包地图；

在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图，其中多个子图之间均有重叠区域；

每两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图依次进行自动匹配，得到两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体；

根据最确信匹配，得到与最确信匹配相邻近的符合几何一致性的其它最确信匹配对应的物体；

将多个低精单包地图中最确信匹配对应的物体分别进行一一对齐，得到高精单包地图；

将高精单包地图进行融合并优化，得到高精地图。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种基于子图冗余的多包稳健匹配融合装置，其包括：

用于获取的同一任务中均不包含重叠的数据元素的多个低精单包地图的模块；

用于在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图，其中多个子图之间均有重叠区域的模块；

用于每两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图依次进行自动匹配，得到两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体的模块；

用于根据最确信匹配，得到与最确信匹配相邻近的符合几何一致性的其它最确信匹配对应的物体的模块；

用于将多个低精单包地图中最确信匹配对应的物体分别进行一一对齐，得到高精单包地图的模块；

用于将高精单包地图进行融合并优化，得到高精地图的模块。