[发明专利]具有夹持机构的机器人系统

说明书

本文公开一种物体夹持组件以及相关联的系统和方法。在一些实施方案中，所述物体夹持组件包括：第一承载板，所述第一承载板具有沿着第一轴线延伸的第一安装轨道；以及两个或更多个第二承载板，所述两个或更多个第二承载板由所述第一安装轨道可移动地承载。所述两个或更多个第二承载板中的每一者可包括至少沿着第二轴线延伸的第二安装轨道以及由所述第二安装轨道可移动地承载的可伸展的夹持部件。第一间距调整部件能够可操作地联接所述两个或更多个第二承载板以沿着所述第一安装轨道可控地改变所述两个或更多个第二承载板的间距。第二间距调整部件能够可操作地联接到对应的第二承载板上的所述可伸展的夹持部件以沿着所述第二安装轨道可控地改变所述可伸展的夹持部件的间距。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年1月12日提交的美国临时专利申请No.63/136,207的权益，所述申请以全文引用的方式并入本文中。

技术领域

本技术总体上涉及具有夹持机构的机器人系统，并且更具体地涉及具有间距可控、可变的夹持机构的机器人系统。

背景技术

随着机器人(例如，被配置为自动地/自主地执行物理动作的机器)性能的不断提高和成本的降低，许多机器人现已广泛用于许多领域。例如，机器人可用于在制造和/或组装、打包和/或包装、运输和/或运送等过程中执行各种任务(例如，在空间上操纵或转移物体)。在执行任务时，机器人可复制人类动作，由此取代或减少原本执行危险或重复性任务所需的人类参与。

然而，尽管技术进步了，但是机器人通常缺乏复制执行更大和/或更复杂任务所需的人机交互所必需的先进性。因此，仍然需要用于管理机器人之间的操作和/或交互的改进的技术和系统。

附图说明

图1是根据本技术的一些实施方案的具有夹持机构的机器人系统可在其中操作的示例环境的图解。

图2是示出根据本技术的一些实施方案的图1的机器人系统的框图。

图3是根据本技术的一些实施方案的具有物体夹持组件的机器人系统的侧视图，所述物体夹持组件具有可控、可变间距设置机构。

图4A和图4B是根据本公开的一些实施方案的物体夹持组件的等角视图。

图5是根据本技术的一些实施方案的间距调整部件的等角视图。

图6和图7是根据本技术的一些实施方案的用于间距调整部件的挡止机构的等角视图。

图8A和图8B是根据本技术的一些实施方案的在各种间距设置下的间距调整部件的等角视图。

图9至图11是根据本技术的一些实施方案的在各种操作参数下的物体夹持组件的等角视图。

图12是根据本技术的一些实施方案的用于在各种操作参数下操作物体夹持组件的过程的流程图。

图13是根据本技术的一些实施方案的用于设置物体夹持组件的最小和/或最大操作设置的过程的流程图。

图式不一定按比例进行绘制。类似地，出于讨论本技术的一些实现方式的目的，一些部件和/或操作可被分成不同的块或组合成单个块。此外，虽然本技术可容易产生各种修改和替代形式，但是在图式中举例示出并且在下文详细地描述具体的实现方式。然而，意图不是将技术限制于所描述的特定实现方式。相反，本技术意欲涵盖属于如所附权利要求限定的本技术的范围内的所有修改、等效物和替代。

具体实施方式

综述