[发明专利]一种外骨骼机器人腿部受力结构

说明书

本发明公开了一种外骨骼机器人腿部受力结构，包括腿部康复训练装置，腿部康复训练装置包括腰部绑带、连接器、外骨骼机械腿、腿部绑带、膝部支撑传感机构和调节式滑动器，腰部绑带的下方通过两组连接器分别与两组外骨骼机械腿相连接，外骨骼机械腿包括外壳体和安装于外壳体内部的调节机构，外壳体为三段式结构且分别为壳体一、壳体二和壳体三，调节机构由蓄电池、控制器、连接头和电动伸缩柱组成，控制器安装于蓄电池的侧面，蓄电池通过线路连接有两组连接头，两组连接头分别位于蓄电池的两侧且分别与两组电动伸缩柱相连接。本发明设计的腿部康复训练装置可以根据使用者不同阶段的康复需要对腿部康复训练装置调节和拆装，提高装置的智能化程度。

技术领域

本发明涉及腿部康复训练装置技术领域，具体为一种外骨骼机器人腿部受力结构。

背景技术

肢体残疾主要由骨关节病、脊髓损伤和脑血管疾病等造成。康复机器人面向的康复患者主要为：脑卒中、脊髓损伤、骨折后遗症。脊髓损伤主要是由交通事故造成，轻者使损伤者行走能力减弱，重则瘫痪。脑血管疾病是神经系统疾病的常见病，其中以脑卒中患者居多。脑卒中是死亡率最高的三大疾病之一，85％的脑卒中患者会出现侧肢体运动功能障碍。从人口老龄化趋势和潜在受益人群规模的增长角度来看，康复机器人的出现不仅可以提高老年人和残疾人运动能力及生活质量，还可以促进社会和谐发展。随着老龄化进程的加快，患有中风、帕金森、脊柱损伤和下肢截瘫等疾病的患者数量将不断增长，国内肢体残疾基数高及老龄化，康复机器人供需缺口巨大，康复训练是帮助患侧肢体恢复运动功能的重要手段，所以满足患者不同阶段的康复功能需求是康复机器人首先要解决的问题，根据现代临床康复理论在不同的康复阶段患者的主要康复训练状态有所不同，所以康复机器人系统也应该要满足不同肢体和位姿的训练要求。

然而，现有的腿部外骨骼康复机械装置在使用的过程中存在以下的问题：(1)腿部康复用外骨骼机械装置的结构较为固定，无法满足患者不同阶段的康复功能需求；(2)现有的腿部康复用外骨骼机械装置智能化程度较低，功能性较少。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种外骨骼机器人腿部受力结构，解决了腿部康复用外骨骼机械装置的结构较为固定，无法满足患者不同阶段的康复功能需求，这一技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种外骨骼机器人腿部受力结构，包括腿部康复训练装置，所述腿部康复训练装置包括腰部绑带、连接器、外骨骼机械腿、腿部绑带、膝部支撑传感机构和调节式滑动器，所述腰部绑带的下方通过两组连接器分别与两组外骨骼机械腿相连接，所述外骨骼机械腿包括外壳体和安装于外壳体内部的调节机构，所述外壳体为三段式结构且分别为壳体一、壳体二和壳体三，所述调节机构由蓄电池、控制器、连接头和电动伸缩柱组成，所述控制器安装于蓄电池的侧面，所述蓄电池通过线路连接有两组连接头，两组所述连接头分别位于蓄电池的两侧且分别与两组电动伸缩柱相连接，两组所述电动伸缩柱分别位于壳体一、壳体三内，所述腿部绑带分设有四组且分别安装于两组外骨骼机械腿的内侧，所述膝部支撑传感机构安装于上下相邻两组腿部绑带之间，所述调节式滑动器分设有两组且分别内嵌于两组外骨骼机械腿的底部。

作为本发明的一种优选方式，所述连接器由两组侧板组成，两组所述侧板分别位于外骨骼机械腿的两侧，所述侧板的下端与外骨骼机械腿的上端通过螺栓固定连接，两组所述侧板的上端设置有横板，所述侧板滑动设置于横板内且通过螺栓固定，所述横板固定于腰部绑带下沿。

作为本发明的一种优选方式，所述电动伸缩柱包括柱体一和柱体二，所述柱体一和柱体二之间穿插有导向杆且外外围均匀设置有四组微型液压缸，所述微型液压缸固定于柱体二上且动力输出端与柱体一相连接。

作为本发明的一种优选方式，所述膝部支撑传感机构由膝部垫、松紧绑带、压力传感器和支撑器组成，所述膝部垫的外端与外骨骼机械腿相连接且内端与松紧绑带相连接，所述压力传感器内置于膝部垫的内侧且通过线路与控制器相连接，所述控制器通过线路与支撑器相连接。