[发明专利]电机零位检测方法、装置、电机控制器及存储介质

权利要求书

1.一种电机零位检测方法，其特征在于，包括：

基于第一电流指令控制电机；

在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；其中，

所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零；

所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于第三电流指令控制所述电机；其中，所述第三电流指令表征直轴给定电流为所述第二电流，交轴给定电流为所述第一电流；

在所述电机的第二转速达到所述设定阈值的情况下，基于所述第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的第二直轴电压和第二交轴电压，确定出所述电机的第二零位偏差角；

基于所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角，确定出最终的零位偏差角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于第三电流指令控制所述电机，包括：

在所述设定时长内所述电机的第一转速未达到所述设定阈值，或确定出所述电机的第一零位偏差角的情况下，基于所述第三电流指令控制所述电机。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定出最终的零位偏差角，包括以下之一：

在所述第一零位偏差角位于设定误差范围，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围之外的情况下，将所述第一零位偏差角确定为最终的零位偏差角；

在所述第一零位偏差角位于所述设定误差范围之外，且所述第二零位偏差角位于所述设定误差范围的情况下，将所述第二零位偏差角确定为最终的零位偏差角；

在所述第一零位偏差角和所述第二零位偏差角均位于设定误差范围的情况下，将所述第一零位偏差角与所述第二零位偏差角的均值，确定为最终的零位偏差角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述电机的额定电流和设定电流，确定出所述第一电流和所述第二电流中不为零的电流；其中，

确定出的电流大于或等于所述设定电流，且小于或等于所述额定电流；

所述设定电流表征所述电机在所述设定时长内克服阻力达到所述设定阈值的转速所需的最小电流。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一电流指令控制电机，包括：

在开启标定电机零位的工作模式的情况下，基于第一电流指令控制电机。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于第二电流指令控制所述电机之后，所述方法还包括：

记录多个直轴电压和多个交轴电压；其中，

所述第一直轴电压或所述第二直轴电压，表征多个直轴电压的均值；

所述第一交轴电压或所述第二交轴电压，表征多个交轴电压的均值。

8.一种电机零位检测装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于基于第一电流指令控制电机；

第二控制模块，用于在设定时长内所述电机的第一转速达到设定阈值的情况下，基于第二电流指令控制所述电机，以及基于所述电机的定子对应的第一直轴电压和第一交轴电压，确定出所述电机的第一零位偏差角；其中，

所述第一电流指令表征直轴给定电流为第一电流，交轴给定电流为第二电流，且所述第一电流或所述第二电流为零；

所述第二电流指令表征直轴给定电流和交轴给定电流均为零。

9.一种电机控制器，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。