[发明专利]焊接机器人的控制方法和相关设备

权利要求书

1.一种焊接机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在接收到焊接请求时，根据所述焊接请求获取焊接机器人进行焊接所需的焊接枪的第一数量以及所述焊接机器人的第一焊接枪的第二数量，所述第一焊接枪是激活的焊接枪；

比对所述第一数量以及所述第二数量得到比对结果；

根据所述比对结果调整所述焊接机器人的第一焊接枪的数量，使所述第一焊接枪的数量达到所述第一数量；

控制所述第一焊接枪进行焊接；

所述控制所述第一焊接枪进行焊接的步骤包括：

获取所述第一焊接枪的标识；

根据所述标识获取所述第一焊接枪所在的设定位置，并获取所述第一焊接枪所在的实际位置；

在所述第一焊接枪的设定位置与所述第一焊接前的实际位置匹配时，控制所述第一焊接枪进行焊接；

在所述第一焊接枪的设定位置与所述第一焊接前的实际位置不匹配时，控制所述第一焊接枪移动至所述第一焊接枪对应的设定位置后进行焊接。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一焊接枪进行焊接的步骤包括：

根据所述焊接请求获取各个第一焊接位置，并控制所述第一焊接枪移动至第二焊接位置进行焊接，所述第二焊接位置为任一所述第一焊接位置；

在所述第二焊接位置完成焊接时，控制所述第一焊接枪移动至所述第一焊接枪对应的回退位置，并在未焊接的各个第一焊接位置中重新确定第二焊接位置；

返回执行所述控制所述第一焊接枪移动至第二焊接位置进行焊接的步骤。

3.根据权利要求2所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一焊接枪移动至所述第一焊接枪对应的回退位置的步骤包括：

控制所述第一焊接枪按照设定移动轨迹移动；

在所述第一焊接枪完成移动后，获取所述第一焊接枪所在的当前位置；

在所述当前位置与所述回退位置匹配时，确定所述第一焊接枪移动至所述回退位置；

在所述当前位置与所述回退位置不匹配时，根据所述当前位置与所述回退位置确定第一移动轨迹，并根据所述第一移动轨迹移动所述第一焊接枪，以使所述第一焊接枪移动至所述回退位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述比对结果调整所述焊接机器人的第一焊接枪的数量，使所述第一焊接枪的数量达到所述第一数量的步骤包括：

在所述比对结果是所述第一数量大于所述第二数量时，激活第三数量的第二焊接枪，所述第三数量是所述第一数量与所述第二数量之间的差值，所述第二焊接枪是处于休眠状态的焊接枪；

在所述比对结果是第一数量小于第二数量时，控制所述第三数量的第一焊接枪进入休眠状态。

5.根据权利要求4所述的焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述比对结果是第一数量小于第二数量时，控制所述第三数量的第一焊接枪进入休眠状态的步骤包括：

在所述比对结果是第一数量小于第二数量时，输出第一数量是否正确的提示信息；

在检测到基于所述提示信息触发的确定操作时，控制所述第三数量的第一焊接枪进入休眠状态。

6.一种焊接机器人，其特征在于，包括：

获取模块，用于在接收到焊接请求时，根据所述焊接请求获取焊接机器人进行焊接所需的焊接枪的第一数量以及所述焊接机器人的第一焊接枪的第二数量，所述第一焊接枪是激活的焊接枪；

比对模块，用于比对所述第一数量以及所述第二数量得到比对结果；

调整模块，用于根据所述比对结果调整所述焊接机器人的第一焊接枪的数量，使所述第一焊接枪的数量达到所述第一数量；

控制模块，用于控制所述第一焊接枪进行焊接；

所述获取模块，还用于：获取所述第一焊接枪的标识；以及用于根据所述标识获取所述第一焊接枪所在的设定位置，并获取所述第一焊接枪所在的实际位置；

所述控制模块，具体用于：在所述第一焊接枪的设定位置与所述第一焊接前的实际位置匹配时，控制所述第一焊接枪进行焊接；

在所述第一焊接枪的设定位置与所述第一焊接前的实际位置不匹配时，控制所述第一焊接枪移动至所述第一焊接枪对应的设定位置后进行焊接。