[发明专利]车辆位姿检测方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种车辆位姿检测方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、深度学习等人工智能技术领域。具体实现方案为：获取车辆的场景图像，其中，场景图像由车辆的摄像装置捕获，并确定车辆的定位数据和雷达数据，再根据定位数据和雷达数据，确定场景图像的深度信息，并根据场景图像和深度信息，确定摄像装置的相机位姿信息，以及根据相机位姿信息，确定车辆的目标位姿，由于是结合车辆的摄像装置获取车辆的场景图像和雷达数据，确定车辆的目标位姿，实现联合图像数据描述的深度信息和雷达数据共同确定车辆的目标位姿，有效地提升车辆位姿检测的准确性，有效地提升车辆位姿检测的鲁棒性和适用性。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、深度学习等人工智能技术领域，具体涉及一种车辆位姿检测方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆。

背景技术

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术，以及机器学习、深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

相关技术中，通常直接将车辆的多种传感器的探测数据作为位姿滤波器的输入，采用位姿滤波器输出的车辆位姿辅助对车辆进行驾驶控制。

发明内容

本公开提供了一种车辆位姿检测方法、装置、设备、介质、自动驾驶车辆以及计算机程序产品。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆位姿检测方法，包括：获取车辆的场景图像，其中，所述场景图像由所述车辆的摄像装置捕获；确定所述车辆的定位数据和雷达数据；根据所述定位数据和所述雷达数据，确定所述场景图像的深度信息；根据所述场景图像和所述深度信息，确定所述摄像装置的相机位姿信息；根据所述相机位姿信息，确定所述车辆的目标位姿。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆位姿检测装置，包括：获取模块，用于获取车辆的场景图像，其中，所述场景图像由所述车辆的摄像装置捕获；第一确定模块，用于确定所述车辆的定位数据和雷达数据；第二确定模块，用于根据所述定位数据和所述雷达数据，确定所述场景图像的深度信息；第三确定模块，用于根据所述场景图像和所述深度信息，确定所述摄像装置的相机位姿信息；第四确定模块，用于根据所述相机位姿信息，确定所述车辆的目标位姿。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的车辆位姿检测方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面的车辆位姿检测方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：如本公开第三方面的电子设备。

根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面的车辆位姿检测方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是根据本公开第二实施例的示意图；

图3是根据本公开第三实施例的示意图；

图4是根据本公开第四实施例的示意图；