[发明专利]车辆位姿检测方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆位姿检测方法，包括：

获取车辆的场景图像，其中，所述场景图像由所述车辆的摄像装置捕获；

确定所述车辆的定位数据和雷达数据；

根据所述定位数据和所述雷达数据，确定所述场景图像的深度信息；

根据所述场景图像和所述深度信息，确定所述摄像装置的相机位姿信息；

根据所述相机位姿信息，确定所述车辆的目标位姿，包括：

确定所述车辆的初始位姿；

根据所述相机位姿信息对所述初始位姿进行调整处理，以得到所述目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，所述场景图像包括：第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像是所述摄像装置在不同时间点捕获得到的相邻帧图像；

其中，所述根据所述定位数据和所述雷达数据，确定所述场景图像的深度信息，包括：

根据所述定位数据和所述雷达数据，确定所述第一图像中目标物体的第一深度信息；

根据所述定位数据和所述雷达数据，确定所述第二图像中所述目标物体的第二深度信息，其中，所述第一深度信息和所述第二深度信息被共同作为所述场景图像的深度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述场景图像和所述深度信息，确定所述摄像装置的相机位姿信息，包括：

确定所述第一图像中所述目标物体的第一边缘特征点的第一描述信息；

确定所述第二图像中所述目标物体的第二边缘特征点的第二描述信息；

根据所述第一描述信息、所述第二描述信息、所述第一深度信息，以及所述第二深度信息确定所述相机位姿信息，其中，所述相机位姿信息，是所述摄像装置在所述不同时间点上的相机位姿之间的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一描述信息、所述第二描述信息、所述第一深度信息，以及所述第二深度信息确定所述相机位姿信息，包括：

根据所述第一描述信息和所述第二描述信息，确定所述第一边缘特征点和所述第二边缘特征点之间的点对应关系；

采用透视图N点算法对所述点对应关系、所述第一深度信息，以及所述第二深度信息进行运算处理，以得到所述相机位姿信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述定位数据和所述雷达数据，确定所述第一图像中目标物体的第一深度信息，包括：

确定所述第一图像中目标物体的第一像素点集合，其中，所述第一像素点集合中包括：多个第一像素点；

根据所述定位数据，形成与所述第一像素点集合对应的第一点云数据，其中，所述第一点云数据中包括：多个第一激光点；

根据所述雷达数据，确定所述第一像素点与相应所述第一激光点之间的第一匹配关系；

根据所述第一匹配关系，确定所述第一图像中目标物体的第一深度信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述定位数据和所述雷达数据，确定所述第二图像中所述目标物体的第二深度信息，包括：

确定所述第二图像中目标物体的第二像素点集合，其中，所述第二像素点集合中包括：多个第二像素点；

根据所述定位数据，形成与所述第二像素点集合对应的第二点云数据，其中，所述第二点云数据中包括：多个第二激光点；

根据所述雷达数据，确定所述第二像素点与相应所述第二激光点之间的第二匹配关系；

根据所述第二匹配关系，确定所述第二图像中所述目标物体的第二深度信息。

7.根据权利要求2-6任意一项所述的方法，其中，所述确定所述车辆的初始位姿，包括：

基于所述场景图像对所述目标物体进行定位，得到第一定位结果；

基于所述定位数据对所述目标物体进行定位，得到第二定位结果；

基于所述雷达数据对所述目标物体进行定位，得到第三定位结果；

将所述第一定位结果、所述第二定位结果，以及所述第三定位结果输入至所述车辆中的位姿滤波器之中，以得到所述位姿滤波器输出的所述初始位姿。