[发明专利]一种抓取多种类型镂空图案薄板工件的编码吸盘机器手

说明书

本发明公开了一种抓取多种类型镂空图案薄板工件的编码吸盘机器手，安装在生产线传送带上，包括编码吸盘机器手支架板、丝孔、吸盘支架、吸盘、电控器、电控气阀、真空罐、真空泵、通信模块、光电开关、上位控制器。所述编码吸盘机器手支架板上均匀分布若干丝孔，所述丝孔上安装吸盘支架，所述吸盘支架上安装吸盘；在每个所述吸盘的气路上连接一个电控气阀，所述电控气阀用于控制吸盘的动作。本发明装置以规定好编码方案抓取工件，适合同时生产多个工件的工况场合，节省了人力资源，增加了工作效率，可以和任何控制系统连接使用，方便系统控制。

技术领域

本发明属于智能制造技术领域，涉及自动执行器技术领域，特别涉及一种抓取多种类型镂空图案薄板工件的编码吸盘机器手。

背景技术

现阶段在变化镂空图案薄板产品的生产线上换位，装箱，分类等操作还是人工操作。生产线不能运行太快，另外在分类抓取时容易抓错。吸盘抓手是机器人系统进行分类抓取的常用配件，在抓取工件时候能提供很多方便。随着企业加工生产自动化程度的提高，机器人的应用越来越广，机器人用抓手的需求越来越大。目前吸盘抓手都是抓取不漏气的工件或物品，尤其是大型的板状工件物品。其特点是被抓取物件是整体不漏气或简单规则漏气，吸盘是一个或多个，气阀只有一个或几个，但是开关控制是同一个信号完成的。

本发明装置涉及到的是具有镂空不规则图案薄板工件在生产线上的抓取，由于真空吸盘对于表面已经加工产生镂空的薄板材料无法吸取搬运，目前以人工操作为主，而对于整体面积比较小的工件抓取就更困难了。因为镂空图案薄板产品总是有多处的未被镂空的面积，所以抓取薄板只要在这些地方使用吸盘就可以了。例如中国专利CN201510468990.6公开了一种气动控制吸放的永磁吸盘，用于表面已经加工产生镂空的铁磁薄片材料的抓取搬运。但是生产线上镂空图案薄板在生产过程中有几种已知图案薄板工件需要抓取，那么吸盘的吸点位置就要随时变化，因此该发明没有解决如何在多种图案中抓取固定样式的镂空图案薄板的问题。

本发明目的就是解决这种现场图案变化镂空图案工件的抓取问题。本发明用在镂空图案薄板产品自动化生产线上，例如在加工过程中或在生产线末端处理过程中。

发明内容

本发明为了有效地解决以上技术问题，本发明提供了一种抓取多种类型镂空图案薄板工件的编码吸盘机器手，安装在生产线传送带上，包括编码吸盘机器手支架板、丝孔、吸盘支架、吸盘、电控器、电控气阀、真空部件、通信模块、光电开关、上位控制器；所述编码吸盘机器手支架板上均匀分布若干丝孔，所述丝孔上安装吸盘支架，所述吸盘支架上安装吸盘；在每个所述吸盘的气路上连接一个电控气阀，所述电控气阀用于控制吸盘的吸附动作/放开动作；每个所述电控气阀都设有进气口，所述进气口都连接在真空部件上，用于所述吸盘执行吸附动作；所述电控气阀的控制端和电源端均连接所述电控器，所述电控器通过通信模块连接所述上位控制器；所述光电开关安装在生产线传送带的侧面，还包括探测头，所述上位控制器连接所述光电开关；所述探测头用于探测镂空图案薄板工件的移动位置，所述探测头安装在生产线传送带上可观测到所述镂空图案薄板工件整体移动情况处。

进一步的，所述真空部件为真空罐、真空泵，所述电控气阀的进气口都连接在所述真空罐上，所述真空罐连接真空泵。

进一步的，所述编码吸盘机器手支架板外轮廓形状与最大的镂空图案薄板工件外轮廓形状一致。

进一步的，所述吸盘为橡胶吸盘。

进一步的，所述吸盘的直径为6毫米至数十毫米不同规格可选择，所述吸盘的个数和排列分布根据待抓取的镂空图案薄板工件的尺寸和镂空图案不同可变化。

进一步的，一种抓取多种类型镂空图案薄板工件的编码吸盘机器手还包括工件归位装置，安装在所述生产线传送带上。

进一步的，一种抓取多种类型镂空图案薄板工件的编码吸盘机器手还包括二维云台，连接所述上位控制器，将所述编码吸盘机器手支架板安装在可以进行横向位移和转动的所述二维云台上，在上位控制器发出的定位坐标控制下，主动和所述镂空图案薄板对位。