[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取欲加工的零件对应的原料零件；

根据所述零件及所述原料零件的参数信息，确定所述零件的夹料规则，其中，所述夹料规则包括所述原料零件的夹取位置，以及将所述原料零件固定至加工设备内的固定长度；

根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第一移动信息；

根据所述第一移动信息，发送第一移动指令至所述机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述夹料规则还包括所述零件的夹取位置，所述根据所述第一移动信息，发送第一移动指令至所述机器人之后，还包括：

根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第二移动信息；

根据所述第二移动信息，发送第二移动指令至所述机器人。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述第一移动信息，发送第一移动指令至所述机器人之后，所述根据所述第二移动信息，发送第二移动指令至所述机器人之前，还包括：

发送零件加工指令至所述加工设备，并发送位置还原指令至所述机器人，其中，所述位置还原指令用于控制所述机器人移动至所述基准位置。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第一移动信息，包括：

根据所述原料零件的夹取位置及所述固定长度，确定所述机器人的上料位置；

根据所述机器人的基准位置及所述上料位置，确定所述机器人的第一移动信息。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第一移动信息之前，还包括：

将示教器发送的示教位置设置为所述机器人的基准位置。

6.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

原料获取模块，用于获取欲加工的零件对应的原料零件；

规则确定模块，用于根据所述零件及所述原料零件的参数信息，确定所述零件的夹料规则，其中，所述夹料规则包括所述原料零件的夹取位置，以及将所述原料零件固定至加工设备内的固定长度；

第一移动模块，用于根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第一移动信息；

第一提示模块，用于根据所述第一移动信息，发送第一移动指令至所述机器人。

7.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置，还包括：

第二移动模块，用于根据机器人的基准位置及所述夹料规则，确定所述机器人的第二偏移位置信息；

第二提示模块，用于发送第二提示信息至所述机器人，其中，所述第二提示信息包括第二偏移位置信息及所述原料零件的夹取位置。

8.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置，还包括：

指令发送模块，用于发送零件加工指令至所述加工设备，并发送位置还原指令至所述机器人，其中，所述位置还原指令用于控制所述机器人移动至所述基准位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器及存储器，所述存储器上存储有程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人控制方法的步骤。