[发明专利]基于三维激光扫描的钢筋部品质量自动化检测方法

权利要求书

1.基于三维激光扫描的钢筋部品质量自动化检测方法，其特征在于，包括：

S1、将多个标靶安装在待测钢筋部品上；

S2、通过三维激光扫描仪对待测钢筋部品所在的施工区域从多个不同的方位进行扫描，得到原始三维点云数据；

S3、对原始三维点云数据依次进行拼接和去噪处理，得到待测钢筋部品的三维点云数据；

S4、从待测钢筋部品的三维点云数据中分别提取不同钢筋的圆心坐标并拟合得到对应钢筋的轴线；

S5、根据不同钢筋的圆心坐标和轴线自动计算待测钢筋部品的关键尺寸，待测钢筋部品的关键尺寸包括：主筋间距、主筋端头长度、网面平面度、网面夹角；

S6、分别计算待测钢筋部品中不同的钢筋部品节段在对接时的横向、纵向、径向偏差值，并根据计算结果对钢筋部品节段的质量进行评价。

2.如权利要求1所述的基于三维激光扫描的钢筋部品质量自动化检测方法，其特征在于，S1中，所述多个标靶为至少三个标靶，任意三个标靶的中心不位于同一条直线上。

3.如权利要求1所述的基于三维激光扫描的钢筋部品质量自动化检测方法，其特征在于，S3中，对原始三维点云数据进行拼接处理的方法包括：删除原始三维点云数据中的外部点云数据后，利用标靶对从不同的方位扫描得到的三维点云数据进行拼接，得到完整的待测钢筋部品的三维点云数据。

4.如权利要求3所述的基于三维激光扫描的钢筋部品质量自动化检测方法，其特征在于，S3中，对待测钢筋部品的三维点云数据进行去噪处理的方法包括：采用高斯滤波的方法对拼接后的三维点云数据进行自动去噪。

5.如权利要求1所述的基于三维激光扫描的钢筋部品质量自动化检测方法，其特征在于，S4中，对任一钢筋的轴线进行拟合的方法包括：

S41、截取所述钢筋的三维点云数据，使用RANSAC算法从中提取得到圆心坐标；

S42、提取对应钢筋在每个截面的圆心坐标，然后基于最小二乘法拟合得到所述钢筋的轴线。

6.如权利要求1所述的基于三维激光扫描的钢筋部品质量自动化检测方法，其特征在于，S6中，所述横向偏差值为相邻的两个钢筋部品节段在对接时的横向错位距离，所述纵向偏差值为相邻的两个钢筋部品节段在对接时的纵向错位距离，所述径向偏差值为所述钢筋部品节段在对接时的径向错位距离；

对所述钢筋部品节段的质量进行评价的方法包括：

S61、以所述两个钢筋部品节段的第一根主筋对接的横向错位距离为基准错位值，计算其他主筋对接的横向错位距离，当其他主筋对接的横向错位距离中的最大值大于所述基准错位值时，所述两个钢筋部品节段的质量被评价为不合格；

S62、以所述两个钢筋部品节段的第一根主筋对接的纵向错位距离为基准错位值，计算其他主筋对接的纵向错位距离，当任意主筋对接的纵向错位距离大于所述基准错位值时，所述两个钢筋部品节段的质量被评价为不合格；

S63、以所述钢筋部品节段的第一根主筋的圆心到设定的理论安装线的径向距离为基准距离，计算其他主筋的圆心到所述理论安装线的径向距离，当其他主筋对应的径向距离中的最大值大于所述基准距离时，所述钢筋部品节段的质量被评价为不合格。