[发明专利]一种激光捷联惯组标定测试装置及测试方法

说明书

本发明涉及标定测试技术领域，公开了一种激光捷联惯组标定测试装置及测试方法，测试装置包括：控制箱、上位机、以及测试电缆，测试模块包括19位置标定模块，19位置标定模块用于对准待测惯组，并计算待测惯组的每个位置捷联矩阵，导航解算每个位置地理系下线速度和天向转动角速度，解算每个位置未补偿的陀螺常值漂移和加速度计误差在地理系下的分量，根据每个位置未补偿的陀螺常值漂移和加速度计误差在地理系下的分量解算待测惯组的加速度计和陀螺参数误差、以及惯性测量单元对准误差，修正待测惯组的加速度计和陀螺参数误差、以及惯性测量单元对准方位角，并根据修正结果输出惯性测量单元参数，使用方便，且降低了成本。

技术领域

本发明涉及标定测试技术领域，尤其涉及一种激光捷联惯组标定测试装置及测试方法。

背景技术

对于一些类型的激光捷联惯性测量组合(简称惯组)产品在批生产过程中，需要频繁进行标定测试，传统的标定方法要求有专业的标定设备，如高精度三轴或双轴转台，高精度大理石平板，高精度引北装置等，设备复杂，标定效率低下，成本高昂，且需固定的测试场地，在一些特殊的试验环境，如外场试验，普通户外等不具备标定条件的环境下，无法对产品进行标定测试，因此，需要研制一种低成本，便于携带，不需要高精度转台及大理石平板，不依赖固定场地，但仍能够对惯组进行标定测试的装置。

发明内容

本发明提供了一种激光捷联惯组标定测试装置及测试方法，以解决现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本发明通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明提供一种激光捷联惯组标定测试装置，包括：控制箱、上位机、以及测试电缆，所述测试电缆的一端与所述控制箱连接，所述测试电缆的另一端与所述上位机连接，所述上位机内设置有测试模块；

所述测试模块包括19位置标定模块，所述19位置标定模块用于对准待测惯组，并计算待测惯组的每个位置捷联矩阵，导航解算每个位置地理系下线速度和天向转动角速度，解算每个位置未补偿的陀螺常值漂移和加速度计误差在地理系下的分量，根据每个位置未补偿的陀螺常值漂移和加速度计误差在地理系下的分量解算待测惯组的加速度计和陀螺参数误差、以及惯性测量单元对准误差，修正待测惯组的加速度计和陀螺参数误差、以及惯性测量单元对准方位角，并根据修正结果输出惯性测量单元参数。

可选地，所述控制箱包括电源开关、电源熔断器、第一电源滤波器、电源转换模块、第二电源滤波器、第三电源滤波器以及数据采集板，所述电源熔断器的一端与所述电源开关连接，所述电源熔断器的另一端与所述第一电源滤波器的一端连接，所述电源转换模块的一端与所述第一电源滤波器的另一端连接，所述电源转换模块的另一端分别与所述第二电源滤波器的一端和所述第三电源滤波器的一端连接，所述第二电源滤波器的另一端与所述数据采集板的一端连接，所述数据采集板的另一端与所述上位机连接，所述第三电源滤波器的另一端通过电缆与待测惯组连接。

可选地，所述电源转换模块包括第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述第二电源滤波器连接，且所述第一输出端输出正5伏电压，所述第二输出端与所述第三电源滤波器连接，且所述第二输出端输出正28伏电压。

可选地，所述数据采集板设有RS485接口，所述数据采集板以2Mbps波特率与待测惯组通讯。

可选地，所述测试电缆包括第一测试电缆和第二测试电缆，所述控制箱通过所述第一测试电缆与待测惯组连接，所述控制箱通过所述第二测试电缆与所述上位机连接。

第二方面，本申请还提供一种激光捷联惯组标定测试方法，应用于如第一方面所述的激光捷联惯组标定测试装置，所述方法包括：

采用19位置标定模块对准待测惯组；