[发明专利]自动搬运设备及其控制方法

说明书

本申请公开了一种自动搬运设备及其控制方法。所述自动搬运设备包括底盘以及安装在底盘上的第一轮组、第二轮组和驱动机构，第一轮组用于在平面上行驶，第二轮组用于在轨道上行驶，其中第一轮组包括可差速驱动以实现旋转的差速轮，第二轮组包括分别安装在自动搬运设备的彼此相反的第一侧和第二侧的至少一个第二驱动轮。根据本发明实施例的自动搬运设备既能在地面和平台上行驶，又能在轨道上行驶，使得采用这种自动搬运设备的立体仓储系统中，能够在地面工作区与上层工作区之间调度和使用自动搬运设备。这一方面提供了极大的灵活性；另一方面，有利于降低立体仓储系统的建设和运行成本。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，具体而言，涉及一种可用于立体仓储系统中的自动搬运设备及其控制方法。

背景技术

随着物流业的高速发展以及人力资源成本的不断提高，为了提高仓库的利用效率，降低成本，很多企业采用自动化立体库解决仓储问题。自动化立体仓储系统中，通常采用诸如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)或自主移动机器人(AutonomousMobile Robot，AMR)实现对货物的自动化运输。此外，人们还设计了四向穿梭车，用于实现高密度存储下的存取及运输。

现有的立体仓储系统尚有不足之处。AGV和AMR以及四向车均属于成本较高的搬运设备，而且现有的AGV和AMR限于在平面上行驶，而现有的四向穿梭车仅能在轨道上运行，需要结合专用的立体货架系统才能使用。这些都使得立体仓储系统的建设和使用成本高，并且调度缺乏灵活性。

发明内容

本发明的目的是提供一种新型的自动搬运设备，其能够至少部分地解决现有技术中的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种自动搬运设备，其包括底盘以及安装在所述底盘上的第一轮组、第二轮组和驱动机构，所述第一轮组用于在平面上行驶，所述第二轮组用于在轨道上行驶，所述驱动机构用于驱动所述第一轮组和所述第二轮组，其中所述第一轮组包括可差速驱动以实现旋转的差速轮，所述第二轮组包括分别安装在所述自动搬运设备的彼此相反的第一侧和第二侧的至少一个第二驱动轮。

有利地，所述第一轮组还包括至少一个第一从动轮。

有利地，所述第一轮组的着地点低于所述第二轮组的着地点。

有利地，所述第一轮组的所述差速轮包括分别安装在所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的至少一个第一驱动轮。

有利地，所述第二轮组还包括分别安装在所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的至少一个第二从动轮。

有利地，所述第一轮组在垂直于所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的方向上相对于所述第二轮组安装在内侧。

有利地，所述驱动机构采用同一个电机驱动所述差速轮中的至少一个和所述第二驱动轮中的至少一个。

有利地，所述同一个电机驱动对应的差速轮和对应的第二驱动轮以相同的轮面线速度转动。

有利地，所述第一轮组的所述差速轮包括两个第一驱动轮，所述驱动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机用于驱动所述两个第一驱动轮中位于所述第一侧的一个以及所述第二轮组中安装在所述第一侧的第二驱动轮，所述第二电机用于驱动所述两个第一驱动轮中位于所述第二侧的另一个以及所述第二轮组中安装在所述第二侧的第二驱动轮。

有利地，所述驱动机构包括直接连接至所述第一驱动轮的第一驱动轴、直接连接至所述第二驱动轮的第二驱动轴以及连接在所述第一驱动轴和所述第二驱动轴之间的链传动结构或带传动结构。

有利地，所述第一电机和所述第二电机为直驱电机。

有利地，所述第一电机和所述第二电机为集成有减速机的减速电机。