[发明专利]自动搬运设备及其控制方法在审
| 申请号： | 202111586016.1 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN116278546A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 肖玉辉;王堃;李洪波 | 申请（专利权）人： | 北京极智嘉科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60F1/04 | 分类号： | B60F1/04;B60F1/00;B62D63/02;B62D63/04;B65G1/04;B65G1/137;B65G1/02 |
| 代理公司： | 北京方可律师事务所 11828 | 代理人： | 吴艳;陈俊 |
| 地址： | 100107 北京市朝阳区北苑*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 搬运 设备 及其 控制 方法 | ||
1.一种自动搬运设备，包括底盘以及安装在所述底盘上的第一轮组、第二轮组和驱动机构，所述第一轮组用于在平面上行驶，所述第二轮组用于在轨道上行驶，所述驱动机构用于驱动所述第一轮组和所述第二轮组，
其中所述第一轮组包括可差速驱动以实现旋转的差速轮，所述第二轮组包括分别安装在所述自动搬运设备的彼此相反的第一侧和第二侧的至少一个第二驱动轮。
2.如权利要求1所述的自动搬运设备，其中，所述第一轮组还包括至少一个第一从动轮。
3.如权利要求1所述的自动搬运设备，其中，所述第一轮组的着地点低于所述第二轮组的着地点。
4.如权利要求1所述的自动搬运设备，其中，所述第一轮组的所述差速轮包括分别安装在所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的至少一个第一驱动轮。
5.如权利要求4所述的自动搬运设备，其中，所述第二轮组还包括分别安装在所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的至少一个第二从动轮。
6.一种用于自动搬运设备的控制方法，所述自动搬运设备如权利要求1至5中任一项所述，所述控制方法包括：根据导航信息，控制所述自动搬运设备在地面、平台或轨道上运行，其中，
当所述自动搬运设备位于地面或平台上时，控制所述驱动机构驱动所述第一轮组以在地面或平台上行驶和旋转；以及
当所述自动搬运设备位于轨道上时，控制所述驱动机构驱动所述第二轮组以在轨道上行驶。
7.如权利要求6所述的控制方法，其中，所述平台上与轨道的入口正对的区域为切换区域，并且所述控制方法还包括：
判断所述自动搬运设备是否由平台驶入所述导航信息中指定的切换区域；以及
如果所述自动搬运设备由平台驶入所述指定的切换区域，则控制所述驱动机构驱动所述第一轮组以朝向所述轨道的入口行驶，然后切换至驱动所述第二轮组以在所述轨道上行驶。
8.如权利要求7所述的控制方法，其中，驱动所述第一轮组以朝向所述轨道的入口行驶包括：
驱动所述第一轮组的差速轮进行差速旋转，以使所述第一轮组的行驶方向朝向所述轨道的入口；以及
驱动所述第一轮组朝向所述轨道的入口行驶。
9.如权利要求7所述的控制方法，其中，切换至驱动所述第二轮组以在所述轨道上行驶包括：在切换过程中，驱动所述第一轮组和所述第二轮组以相同的轮面线速度转动。
10.如权利要求7或9所述的控制方法，其中，切换至驱动所述第二轮组以在所述轨道上行驶包括：停止驱动所述第一轮组。
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