[发明专利]一种霍山灵芝种植用多工位快速采摘装置及其采摘方法

权利要求书

1.一种霍山灵芝种植用多工位快速采摘装置，包括移动底座(1)，其特征在于：所述移动底座(1)的上方设置有采摘装置(2)，且采摘装置(2)的下端与移动底座(1)焊接固定，所述采摘装置(2)的两侧设置有采摘窗口(31)，所述采摘装置(2)内部的中间位置处安装有传动架(3)，传动架(3)安装有两个，且两个传动架(3)的一端分别延伸至采摘窗口(31)的一侧以及另一侧，所述传动架(3)的底部与移动底座(1)通过导轨(5)滑动，所述传动架(3)外部安装有传动链带(4)，所述传动链带(4)的外部固定安装有抬升机构(6)，且抬升机构(6)安装有两个，所述抬升机构(6)的一端均安装有夹持调节机构(7)，所述夹持调节机构(7)的一端均安装有弧形夹持板(8)，且弧形夹持板(8)安装有两个，所述传动架(3)外端底部的前后均安装有红外测距传感器(9)，所述传动架(3)外侧一端的内部设置有夹持定位装置(27)，所述夹持定位装置(27)的内部转动安装有螺纹杆(28)，所述螺纹杆(28)的外部安装有第二滑动块(29)，且第二滑动块(29)的一端与红外测距传感器(9)通过螺丝固定，所述夹持定位装置(27)的一侧固定安装有正反转电机(30)，且正反转电机(30)的输出轴与螺纹杆(28)的一端通过联轴器传动连接，所述红外测距传感器(9)的输出端与传动架(3)上伺服电机的输入端通过单片机电性连接，所述弧形夹持板(8)的内壁设置有软质橡胶(25)，且软质橡胶(25)与弧形夹持板(8)粘连固定，所述软质橡胶(25)的内部安装有压力传感器(26)。

2.根据权利要求1所述的一种霍山灵芝种植用多工位快速采摘装置，其特征在于：所述采摘装置(2)内部上端的中间位置处安装有第一电机(11)，所述第一电机(11)的下端安装有第一驱动齿轮(12)，且第一驱动齿轮(12)与第一电机(11)通过减速机传动配合，所述传动架(3)的上端均固定安装有传动滑块(10)，且传动滑块(10)的两侧与采摘装置(2)滑动配合，所述传动滑块(10)上端的内侧设置有第一齿轮槽(14)，且第一齿轮槽(14)与第一驱动齿轮(12)通过传动齿轮(13)啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种霍山灵芝种植用多工位快速采摘装置，其特征在于：所述夹持调节机构(7)的内部安装有双螺纹传动杆(23)，且双螺纹传动杆(23)的一端与夹持调节机构(7)通过轴承连接，所述双螺纹传动杆(23)外部的两侧均安装有第一滑块(24)，所述第一滑块(24)的一端与弧形夹持板(8)固定连接，所述夹持调节机构(7)的一侧固定安装有第二电机(21)，且第二电机(21)的输出轴与双螺纹传动杆(23)通过联轴器传动连接，所述压力传感器(26)的输出轴与第二电机(21)通过单片机电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种霍山灵芝种植用多工位快速采摘装置，其特征在于：所述抬升机构(6)的内部固定安装有第三电机(22)，所述第三电机(22)的输出轴安装有第二驱动齿轮(19)，所述夹持调节机构(7)后端的中间位置处设置有第二齿轮槽(20)，且第二齿轮槽(20)与第二驱动齿轮(19)啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种霍山灵芝种植用多工位快速采摘装置，其特征在于：所述移动底座(1)的上端面安装有输送带(15)，且输送带(15)的两端呈倾斜结构，所述输送带(15)位于传动架(3)的下方，所述移动底座(1)前后端的下侧均一体设置有支撑座(16)，所述支撑座(16)的上方滑动设置有收集网篮(17)。

6.根据权利要求1所述的一种霍山灵芝种植用多工位快速采摘装置，其特征在于：所述移动底座(1)底部的四角处均转动安装有移动轮(32)。

7.根据权利要求1所述的一种霍山灵芝种植用多工位快速采摘装置，其特征在于：所述采摘装置(2)上端的四角处均固定安装有推手(18)。

8.基于权利要求1-7任意一项所述霍山灵芝种植用多工位快速采摘装置的采摘方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、工作人员将采摘装置(2)移动至大棚中间的过道上，开启第一电机(11)，带动第一驱动齿轮(12)进行旋转，在传动齿轮(13)与第一齿轮槽(14)的配合下令两个传动滑块(10)朝采摘窗口(31)的外部延伸，直至达到灵芝第一纵列的位置；

步骤二、工作人员推动推手(18)，令采摘装置(2)在走道内进行移动，通过弧形夹持板(8)对灵芝的根部进行夹持固定，随后在抬升机构(6)的配合下对夹持调节机构(7)进行抬升，在抬升力的作用下将灵芝从土壤中拔起，随后开启传动架(3)上的电机，在传动辊的配合下带动传动链带(4)进行环形移动；

步骤三、将采摘有灵芝的弧形夹持板(8)通过采摘窗口(31)朝采摘装置(2)的内部移动，直至移动到输送带(15)的上方，通过夹持调节机构(7)放松弧形夹持板(8)，失去对灵芝的固定后，在重力作用下落在输送带(15)的上方，随后在输送带(15)的运送下转移至收集网篮(17)的内部；

步骤四、采摘完该纵列后，再次开启第一电机(11)，令传动架(3)的外端移动至灵芝的第二纵列，以此重复，实现采摘装置(2)两侧灵芝的采摘。