[发明专利]一种基于四轮转向的泊车规划方法、车辆

说明书

本发明提供一种基于四轮转向的泊车规划方法、车辆，涉及智能驾驶技术领域，包括：在目标停车位置符合第一预设条件时，提供泊车模式供用户选择；其中，泊车模式包括四轮转向模式；当被选择的泊车模式为四轮转向模式时，调整车辆的车身姿态车辆；判断车辆的当前姿态是否满足第二预设条件；于车辆的当前姿态满足第二预设条件时，驶出目标车位，并记录目标停车位置、车辆的当前位置和泊车路径。本发明基于四轮转向的特性，尤其是后轮转向特性，有效解决了平行车位泊车难以规划成功或者需要多次档位切换的难题，提高了平行泊车规划的成功率，有效减少路径所需的档位切换次数，提高自动泊车系统的用户体验。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于四轮转向的泊车规划方法、车辆。

背景技术

随着汽车技术的发展，主动安全性日益受到重视。四轮转向(four wheelSteering,4WS)是指汽车转向过程中，4个车轮可根据前轮或行车速度等信号同时相对车身偏转。四轮转向汽车的后轮可以与前轮同向偏转，可以反向偏转。若后轮的转向与前轮转向方向相同，则称同向控制模式。若后轮的转向与前轮转向方向相反，称反向(逆向)控制模式。四轮转向是提高主动安全性的方法之一。四轮转向车辆首次出现于20世纪80年代的日本。近年来，本田、日产、马自达等汽车厂商纷纷推出了带有四轮转向控制系统的概念车，并把一些成熟的四轮转向技术应用到了它的普及型汽车中，提高了其汽车的主动安全性。

现有的平行泊车过程中由于车辆的运动学约束难以解决，路径规划需要的计算时间长，且对目标车位的空间要求比较多，规划所得的泊出路径轨迹需要多次档位切换。而针对车位过于狭窄的情况，往往难以很好地控制车辆进行快速准确的平行泊车，用户体验效果差。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供了一种基于四轮转向的泊车规划方法、车辆。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案实现：

一种基于四轮转向的泊车规划方法，包括：

在目标停车位置符合第一预设条件时，提供泊车模式供用户选择；其中，所述泊车模式包括四轮转向模式；

当被选择的泊车模式为所述四轮转向模式时，调整车辆的车身姿态；

于所述车辆的当前姿态满足所述第二预设条件时，驶出目标车位，并记录所述目标停车位置、所述车辆的当前位置和泊车路径。

上述的基于四轮转向的泊车规划方法中，还包括：

在所述车辆泊入所述目标车位的过程中，以所述目标停车位置为起点，将记录的所述泊车路径作为泊出路径；

根据所述泊出路径反向生成所述车辆的泊入路径。

上述的基于四轮转向的泊车规划方法中，还包括：

当所述目标停车位置不符合所述第一预设条件时，提供泊车模式供用户选择；其中，所述泊车模式包括蟹形转向模式；

当被选择的泊车模式为所述蟹形转向模式时，调整所述车辆在所述目标车位中的位置直至满足所述第一预设条件。

上述的基于四轮转向的泊车规划方法中，还包括：

当所述车辆的当前姿态不满足所述第二预设条件时，基于所述四轮转向模式重新调整所述车辆的航向角。

上述的基于四轮转向的泊车规划方法中，驶出目标车位具体包括：

所述车辆在初始驶出阶段仍处于所述四轮转向模式，在驶出目标车位的过程中逐渐回正。

上述的基于四轮转向的泊车规划方法中，所述第一预设条件为所述目标停车位置朝向目标车位内侧距离大于预设距离。