[发明专利]一种基于四轮转向的泊车规划方法、车辆

权利要求书

1.一种基于四轮转向的泊车规划方法，其特征在于，包括：

在目标停车位置符合第一预设条件时，提供泊车模式供用户选择；其中，所述泊车模式包括四轮转向模式；

当被选择的泊车模式为所述四轮转向模式时，调整车辆车辆的车身姿态；

于所述车辆的当前姿态满足所述第二预设条件时，驶出目标车位，并记录所述目标停车位置、所述车辆的当前位置和泊车路径。

2.根据权利要求1所述的基于四轮转向的泊车规划方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆泊入所述目标车位的过程中，以所述目标停车位置为起点，将记录的所述泊车路径作为泊出路径；

根据所述泊出路径反向生成所述车辆的泊入路径。

3.根据权利要求1或2所述的基于四轮转向的泊车规划方法，其特征在于，还包括：

当所述目标停车位置不符合所述第一预设条件时，提供泊车模式供用户选择；其中，所述泊车模式包括蟹形转向模式；

当被选择的泊车模式为所述蟹形转向模式时，调整所述车辆在所述目标车位中的位置直至满足所述第一预设条件。

4.根据权利要求1或2所述的基于四轮转向的泊车规划方法，其特征在于，还包括：

当所述车辆的当前姿态不满足所述第二预设条件时，基于所述四轮转向模式重新调整所述车辆的航向角。

5.根据权利要求1或2所述的基于四轮转向的泊车规划方法，其特征在于，驶出目标车位具体包括：

所述车辆在初始驶出阶段仍处于所述四轮转向模式，在驶出目标车位的过程中逐渐回正。

6.根据权利要求1或2所述的基于四轮转向的泊车规划方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述目标停车位置朝向目标车位内侧距离大于预设距离。

7.根据权利要求1或2所述的基于四轮转向的泊车规划方法，其特征在于，所述第二预设条件为所述车辆的方向盘至极限位置时能一次驶出所述目标车位。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

9.根据权利要求8所述的一种车辆，其特征在于，所述处理器为泊车控制器。

10.根据权利要求9所述的一种车辆，其特征在于，所述泊车控制器集成在ADAS域控制器中。