[发明专利]一种水下自治机器人

说明书

本发明公开了一种水下自治机器人，涉及水下机器人技术领域，包括推进器、设备舱和电源舱，设备舱顶端可拆卸连接有密封盖，设备舱底端通过卡接件与电源舱顶端密封连接，设备舱外表面底部固定连接有四个均匀布置的推进器，电源舱外表面底部两侧对称固定连接有两个储水舱；本发明，通过升降组件带动活动板上下移动，达到调节储水舱内气压的目的，气压降低，液体通过进水口流入储水舱内，气压增大，储水舱内液体通过出水口压出，且在第一单向电磁阀和第二单向电磁阀的作用，实现液体的单向流动，随着储水舱能水量的改变，该装置整体的质量同步变化，从而达到调节重心的目的，配合推进器使用，使该装置能更快速的进行下沉、上浮和悬停操作。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种水下自治机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。现有的水下机器人平衡性差，下沉、上浮运动时总是会出现横向偏移，导致实际监测区域与需求监测区别存在一定偏差，且上浮后与下潜时位置也会不同，不方便回收。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种水下自治机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种水下自治机器人，包括推进器、设备舱和电源舱，所述设备舱顶端可拆卸连接有密封盖，所述设备舱底端通过卡接件与电源舱顶端密封连接，所述设备舱外表面底部固定连接有四个均匀布置的推进器，还包括重心调节组件，所述重心调节组件包括储水舱、活动板、第一单向电磁阀和第二单向电磁阀，所述储水舱固定连接于电源舱外表面底部，所述储水舱内腔设有活动板，所述活动板外表面与储水舱内壁贴合且与储水舱滑动连接，且所述活动板与升降组件连接，所述储水舱底面开设有贯穿至储水舱内腔的进水口和出水口，所述进水口内固定安装有第一单向电磁阀，所述出水口内固定安装有第二单向电磁阀。

优选的，所述储水舱有两个且对称布置于电源舱两侧。

优选的，所述升降组件包括第一电机、蜗杆、蜗轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、螺杆、内螺纹套、转杆和第一连接杆，所述电源舱内腔固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端与蜗杆的一端固定连接，所述蜗杆的另一端与通过轴承座与电源舱内壁转动连接，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮固定套设于转杆的中部外表面，所述转杆的两端均依次贯穿电源舱外壳和储水舱外壳且延伸至储水舱内腔固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮固定套设于螺杆的非螺纹段外表面，所述螺杆的顶端通过轴承座与储水舱内腔顶面转动连接，所述螺杆螺的螺纹段外表面纹连接有内螺纹套，所述内螺纹套外表面与第一连接杆顶端固定连接，所述第一连接杆底端与活动板顶面固定连接。

优选的，所述设备舱内腔可拆卸安装有声学检测传感器、磁场检测传感器、温度传感器、盐度检测传感器和GPS定位模块。

优选的，所述电源舱内腔可拆卸安装有供电控制组件，所述供电控制组件与声学检测传感器、磁场检测传感器、温度传感器、盐度检测传感器、GPS定位模块以及第一电机电性连接。

优选的，所述密封盖顶面固定连接有提手，所述提手与密封盖为一体成型机构，所述密封盖顶面固定安装有GPS天线，且所述GPS天线与GPS定位模块电性连接。

优选的，所述推进器包括子弹头、螺旋桨、第二电机、防水壳、传动轴和导流器，所述第二电机固定安装于防水壳内，所述第二电机的输出端与传动轴的一端固定连接，所述传动轴的另一端贯穿防水壳顶板且延伸至防水壳外套设有螺旋桨，所述传动轴远离第二电机的一端螺纹连接有子弹头，所述螺旋桨外部套设有导流器，且所述导流器通过第二连接杆与防水壳固定连接。