[发明专利]一种水下自治机器人

权利要求书

1.一种水下自治机器人，包括推进器(6)、设备舱(1)和电源舱(5)，所述设备舱(1)顶端可拆卸连接有密封盖(2)，所述设备舱(1)底端通过卡接件与电源舱(5)顶端密封连接，所述设备舱(1)外表面底部固定连接有四个均匀布置的推进器(6)，其特征在于：还包括重心调节组件，所述重心调节组件包括储水舱(16)、活动板(17)、第一单向电磁阀(18)和第二单向电磁阀(19)，所述储水舱(16)固定连接于电源舱(5)外表面底部，所述储水舱(16)内腔设有活动板(17)，所述活动板(17)外表面与储水舱(16)内壁贴合且与储水舱(16)滑动连接，且所述活动板(17)与升降组件连接，所述储水舱(16)底面开设有贯穿至储水舱(16)内腔的进水口和出水口，所述进水口内固定安装有第一单向电磁阀(18)，所述出水口内固定安装有第二单向电磁阀(19)。

2.根据权利要求1所述的一种水下自治机器人，其特征在于：所述储水舱(16)有两个且对称布置于电源舱(5)两侧。

3.根据权利要求2所述的一种水下自治机器人，其特征在于：所述升降组件包括第一电机(20)、蜗杆(21)、蜗轮(22)、第一锥齿轮(23)、第二锥齿轮(24)、螺杆(25)、内螺纹套(26)、转杆和第一连接杆(27)，所述电源舱(5)内腔固定连接有第一电机(20)，所述第一电机(20)的输出端与蜗杆(21)的一端固定连接，所述蜗杆(21)的另一端与通过轴承座与电源舱(5)内壁转动连接，所述蜗杆(21)与蜗轮(22)啮合，所述蜗轮(22)固定套设于转杆的中部外表面，所述转杆的两端均依次贯穿电源舱(5)外壳和储水舱(16)外壳且延伸至储水舱(16)内腔固定连接有第一锥齿轮(23)，所述第一锥齿轮(23)与第二锥齿轮(24)啮合，所述第二锥齿轮(24)固定套设于螺杆(25)的非螺纹段外表面，所述螺杆(25)的顶端通过轴承座与储水舱(16)内腔顶面转动连接，所述螺杆(25)螺的螺纹段外表面纹连接有内螺纹套(26)，所述内螺纹套(26)外表面与第一连接杆(27)顶端固定连接，所述第一连接杆(27)底端与活动板(17)顶面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种水下自治机器人，其特征在于：所述设备舱(1)内腔可拆卸安装有声学检测传感器、磁场检测传感器、温度传感器、盐度检测传感器和GPS定位模块。

5.根据权利要求4所述的一种水下自治机器人，其特征在于：所述电源舱(5)内腔可拆卸安装有供电控制组件，所述供电控制组件与声学检测传感器、磁场检测传感器、温度传感器、盐度检测传感器、GPS定位模块以及第一电机(20)电性连接。

6.根据权利要求4所述的一种水下自治机器人，其特征在于：所述密封盖(2)顶面固定连接有提手(3)，所述提手(3)与密封盖(2)为一体成型机构，所述密封盖(2)顶面固定安装有GPS天线(4)，且所述GPS天线(4)与GPS定位模块电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种水下自治机器人，其特征在于：所述推进器(6)包括子弹头(7)、螺旋桨(8)、第二电机(9)、防水壳(10)、传动轴(11)和导流器(12)，所述第二电机(9)固定安装于防水壳(10)内，所述第二电机(9)的输出端与传动轴(11)的一端固定连接，所述传动轴(11)的另一端贯穿防水壳(10)顶板且延伸至防水壳(10)外套设有螺旋桨(8)，所述传动轴(11)远离第二电机(9)的一端螺纹连接有子弹头(7)，所述螺旋桨(8)外部套设有导流器(12)，且所述导流器(12)通过第二连接杆(13)与防水壳(10)固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种水下自治机器人，其特征在于：所述传动轴(11)通过轴承与防水壳(10)顶板转动连接，所述传动轴(11)通过轴用旋转格莱圈与防水壳(10)顶板密封连接。

9.根据权利要求7所述的一种水下自治机器人，其特征在于：所述传动轴(11)外表面均匀固定连接有若干凸条(14)，所述螺旋桨(8)内表面开设与凸条(14)对应契合的若干凹槽。

10.根据权利要求7所述的一种水下自治机器人，其特征在于：所述防水壳(10)外表面固定连接有安装架(15)，所述安装架(15)通过螺钉与设备舱(1)固定连接。