[发明专利]薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置

说明书

本发明涉及一种薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，解决现有技术的问题的技术方案要点是，焊接头为调节焊接头角度安装有焊接头旋转轴驱动装置，焊接头上为调节焊枪在焊接线宽度方向位置安装有焊枪纵向移动驱动装置，焊接头为调节焊弧的长度安装有焊枪托架高度轴驱动装置，焊枪固定安装在焊枪托架高度轴驱动装置上对准待加工波型板，焊接头旋转轴驱动装置、焊枪纵向移动驱动装置以及焊枪托架高度轴驱动装置的控制端均与所述的控制器连接，所述焊接头上安装有旋转角度传感器、感知波型板形状的第一接触式位置传感器、感知波型板形状的第二接触式位置传感器、加压装置和感知波型板凹凸形状的光纤传感器。

技术领域

本发明属于一种焊接移动轨迹控制装置，涉及一种薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置。

背景技术

液货舱/储罐内的波型板焊接形式有横焊、仰焊、立焊、斜焊倾斜的、转角焊等,安装方式多,在焊接过程中,焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定的弧长,特别是波型板的波纹部分在焊接作业过程中,距离太近容易焊穿,距离太远容易发生漏焊或焊接不牢等缺陷,焊接精度要求高,靠手工操作很难完成。

中国专利申请号：CN200920292222.X，公开了一种集装箱波型板角焊缝焊接系统，包括一焊枪、用以承载该焊枪的一运动平台以及控制该运动平台和该焊枪动作的一控制系统，该控制系统包括控制器和与该控制器连接的焊接参数调节模块、零点检测模块、焊缝捕获模块以及运动平台驱动模块，从而该控制器可根据该焊缝捕获模块提供的焊接轨迹，从该零点检测模块提供的焊接起始点开始循该焊接轨迹，通过该运动平台驱动模块控制该焊枪的运动并通过该焊接参数调节模块控制该焊枪的工作参数而自动实现集装箱波型板角焊缝的焊接。通过提升自动化程度，使得焊缝质量及其稳定性能够有效保证，同时大幅度提高集装箱人均生产效率。但是此技术与现有技术一样中，只涉及到了XYZ三轴电机，对于波型板焊接需要的要求：焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定的弧长，根本无法达到要求。因此，开发一种能够确保焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定弧长的薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置势在必行。

发明内容

本发明解决了现有技术存在只涉及到了XYZ三轴电机，对于波型板焊接需要的要求：焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定的弧长，根本无法达到要求的问题，提供一种薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置。