[发明专利]薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置

权利要求书

1.一种薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，用于波型板焊接用自动焊接装置中焊枪的移动轨迹控制，波型板焊接用自动焊接装置包括可以沿着型轨的长度方向移动的箱体，焊接头通过焊接头高度轴驱动装置安装在箱体的一侧，其特征在于：波型板焊接用自动焊接装置配设有一台控制器，焊接头为调节焊接头角度安装有焊接头旋转轴驱动装置，焊接头上为调节焊枪在焊接线宽度方向位置安装有焊枪纵向移动驱动装置，焊接头为调节焊弧的长度安装有焊枪托架高度轴驱动装置，焊枪固定安装在焊枪托架高度轴驱动装置上对准待加工波型板，焊接头旋转轴驱动装置、焊枪纵向移动驱动装置以及焊枪托架高度轴驱动装置的控制端均与所述的控制器连接，所述焊接头上安装有旋转角度传感器、感知波型板形状的第一接触式位置传感器、感知波型板形状的第二接触式位置传感器、加压装置和感知波型板凹凸形状的光纤传感器，所述旋转角度传感器、第一接触式位置传感器、第二接触式位置传感器、加压装置以及光纤传感器均与所述的控制器连接，所述控制器根据检测测量值为基础，判定波型板的各个区间形状，在整个焊接过程中控制焊枪保持姿势垂直与焊接面，稳定焊枪离焊接面之间的距离，并控制和输出焊接条件参数。

2.根据权利要求1所述的薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，其特征在于：所述控制器为执行以下步骤的控制器，

步骤一，以第一接触式位置传感器感知波型板的高度值为基础，控制焊接头高度轴驱动装置动作，调节焊枪高度，

步骤二，以第二接触式位置传感器感知波型板的倾斜值为基础，控制焊接头旋转轴驱动装置，使得焊枪的姿势垂直于焊接面；

步骤二，控制器基于第一接触式位置传感器计算出箱体的行驶速度，与事先设定的标准焊接速度比较，实时计算箱体的行驶速度，以计算出的行驶速度为基础，控制带手动离合器的行驶驱动装置；

步骤三，光纤传感器安装在焊接头的安装底板上，在波型板表面进行光照，来感知波型板的凹凸，控制器以光纤传感器感知波型板的凹凸形状信息为基础，控制焊接头高度轴驱动装置和焊接头旋转轴驱动装置，保持焊枪与代加工波型板之间的相对位置。

3.根据权利要求2所述的薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，其特征在于：在步骤三中，对于波型板划分为六个区间形状：#1平部：平坦的区域、#2根部：开始由直变弯、#3波纹：波纹1上升区域、#4顶：顶部区域、#5波纹：波纹2下降区域、#6根：结束区域；感知波型板的凹凸时，结合第一接触式位置传感器和第二接触式位置传感器感知波型板综合信息来判定波型板的各个区间形状，对应的区域，控制器输出对应的焊接条件参数，以满足焊接需要。

4.根据权利要求3所述的薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，其特征在于：在步骤三中，控制器以焊接头旋转角度传感器测量的焊接头的倾斜值为基础，在焊接波型板上的褶皱部位时，根据目前焊接头的倾斜值褶皱形状的变化，对焊接区间的倾斜值进行比较，控制焊接头旋转轴驱动装置动作，使焊枪根据褶皱的形状倾斜。

5.根据权利要求4所述的薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，其特征在于：在步骤三中，控制器以光纤传感器感知波型板的凹凸形状信息和焊接头旋转轴驱动装置上的旋转角度传感器测量的焊枪倾斜角度为基础，根据褶皱部位各个区间的形状对焊接条件参数进行对应调节，所述焊接条件参数包括峰值、焊接电流、焊接脉冲频率、保护气体量、电流脉冲宽度、行走速度。