[发明专利]一种机器人工作精度辅助测试方法

说明书

本发明提供一种机器人工作精度辅助测试方法，涉及机器人工作精度辅助测试领域。该一种机器人工作精度辅助测试方法，包括RoboDK、RobotStudio、PLC、Python脚本程序、虚拟调试，所述RoboDK中Python脚本程序会进入一个while True循环，实时读取Redis中两台机器人的关节数据，在拆垛的时候如果吸盘变量的值为1，货物则依附在吸盘上并被搬运至传送带上方，当吸盘变量值为0时，货物离开吸盘并放置在传送带上。使得本方法支持对机器人关键零部件、整机的性能测试，针对机器人典型应用场景，分析多种因素对机器人性能的影响，避免存在有未实现对机器人在实际应用过程中的在线故障监控与预测，导致机器人因无预测的故障停机检修，影响整个自动化流水线的生产效率的弊端。

技术领域

本发明涉及机器人工作精度辅助测试领域，具体为一种机器人工作精度辅助测试方法。

背景技术

我国正在从制造大国向制造强国迈进，制造业的竞争将愈来愈激烈，提高产品质量和生产效率将是企业在激烈竞争中获胜的关键因素之一，大量使用高性价比的机器人，在提高产品质量和生产效率的同时又减少了人力，降低生产成本，总体而言，伴随着我国制造企业的增长方式转变、人工劳动力成本的不断增加和生产自动化转型，机器人的市场前景非常广阔，将是我国制造业发展的必然趋势。

传统的机器人的传统设计方法采用串联和反复的流程，缺乏有效的CAE手段，同时存在有未实现对机器人在实际应用过程中的在线故障监控与预测，导致机器人因无预测的故障停机检修，影响整个自动化流水线的生产效率的弊端。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人工作精度辅助测试方法，解决统的机器人的传统的机器人的传统设计方法采用串联和反复的流程，缺乏有效的CAE手段，同时存在有未实现对机器人在实际应用过程中的在线故障监控与预测，导致机器人因无预测的故障停机检修，影响整个自动化流水线的生产效率的弊端的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人工作精度辅助测试方法，包括RoboDK、RobotStudio、PLC、Python脚本程序、虚拟调试，所述RoboDK中Python脚本程序会进入一个while True循环，实时读取Redis中两台机器人的关节数据，在拆垛的时候如果吸盘变量的值为1，货物则依附在吸盘上并被搬运至传送带上方，当吸盘变量值为0时，货物离开吸盘并放置在传送带上，当货物就位时，将Redis中的就位变量设置为1，机器人去码垛，当吸盘变量为1时，货物依附在吸盘上并搬运至货架上方，当吸盘变量为0时，货物离开吸盘放置在货架上，完成码垛后重置一下Redis中的就位变量的值，如此循环往复，直到任务完成则停止程序。

优选的，所述RobotStudio和RoboDK工作站及程序都设计完成后，需要在交互控制软件的ABB机器人插件中设置交互信号，因此在I/O监视模块中配置DoGrip_A和DoGrip_B信号的Redis虚拟键名，因为ABB的I/O在上位机开发中原则上不允许写入信号值，所以Di_ConveryInPlace信号的写入操作在后台代码中设置，两台ABB机器人关节角度的虚拟键名在配置文件中设置，ABB机器人插件运行时，运动着的机器人的关节角度将会实时写入Redis数据库中，所有准备工作都完成之后，首先启动ABB机器人插件进行采集，然后启动Python脚本程序，最后运行RobotStudio中的程序，最后成功完成任务。