[发明专利]一种机器人工作精度辅助测试方法

权利要求书

1.一种机器人工作精度辅助测试方法，包括RoboDK、RobotStudio、PLC、Python脚本程序、虚拟调试，其特征在于：所述RoboDK中Python脚本程序会进入一个while True循环，实时读取Redis中两台机器人的关节数据，在拆垛的时候如果吸盘变量的值为1，货物则依附在吸盘上并被搬运至传送带上方，当吸盘变量值为0时，货物离开吸盘并放置在传送带上，当货物就位时，将Redis中的就位变量设置为1，机器人去码垛，当吸盘变量为1时，货物依附在吸盘上并搬运至货架上方，当吸盘变量为0时，货物离开吸盘放置在货架上，完成码垛后重置一下Redis中的就位变量的值，如此循环往复，直到任务完成则停止程序。

2.根据权利要求1所述的一种机器人工作精度辅助测试方法，其特征在于：所述RobotStudio和RoboDK工作站及程序都设计完成后，需要在交互控制软件的ABB机器人插件中设置交互信号，因此在I/O监视模块中配置DoGrip_A和DoGrip_B信号的Redis虚拟键名，因为ABB的I/O在上位机开发中原则上不允许写入信号值，所以Di_ConveryInPlace信号的写入操作在后台代码中设置，两台ABB机器人关节角度的虚拟键名在配置文件中设置，ABB机器人插件运行时，运动着的机器人的关节角度将会实时写入Redis数据库中，所有准备工作都完成之后，首先启动ABB机器人插件进行采集，然后启动Python脚本程序，最后运行RobotStudio中的程序，最后成功完成任务。

3.根据权利要求1所述的一种机器人工作精度辅助测试方法，其特征在于：所述PLC为智能制造加工实验的中央控制器，通过梯形图对整个系统进行逻辑控制，机器人脚本程序由PLC来调度执行，往仿真中的机器人模型发送运动数据，数控系统G代码用于完成加工任务，所述Python脚本程序对仿真模型进行逻辑控制，所述PLC在西门子的TIA portal软件中编写，首先PLC与机器人控制器、数控系统进行联机，成功联机之后，调度机器人前往立体仓库取毛坯工件，等待数控车床安全门打开，数控车床安全门开启之后，调度机器人往数控车床上料，上料完成后数控车床安全门关闭，给数控车床发启动加工信号，机器人在外等候，数控车床加工完成，调度机器人从数控车床取件，等待加工中心安全门开，加工中心安全门开启之后，调度机器人往加工中心上料，上料完成后加工中心安全门关闭，给加工中心发启动加工信号，机器人在外等候，加工中心加工完成，调度机器人从加工中心取件，最后再将成品送入立体仓库。

4.根据权利要求1所述的一种机器人工作精度辅助测试方法，其特征在于：所述Python脚本程序在RoboDK仿真软件中添加，主要用于接收Redis数据库中机器人、数控车床和加工中心的运行数据，同时将数控车床、加工中心的安全门和卡盘状态写入到Redis数据库中，结合主函数及功能函数。

5.根据权利要求4所述的一种机器人工作精度辅助测试方法，其特征在于：所述主函数中首先进行数控车床和加工中心安全门和卡盘状态初始化，将卡盘紧和安全门关闭，然后设置一个while True循环，顺序调用机器人运动控制子函数、安全门和卡盘状态更新子函数、数控车床和加工中心运动控制子函数，再延时5毫秒，避免CPU占用资源过高，接着判断智能制造加工是否完成，如果未完成则重复执行while循环中的步骤，反之结束程序。

6.根据权利要求1所述的一种机器人工作精度辅助测试方法，其特征在于：所述虚拟调试是通过PLC梯形图、机器人脚本程序、数控系统G代码以及交互控制软件共同控制虚拟模型进行的，首先运行西门子TIA portal软件中梯形图程序、EFORT机器人程序，然后启动交互控制软件，运行西门子S7-1200 PLC插件、EFORT机器人插件、KND数控车床插件、KND加工中心插件，再运行RoboDK仿真软件中的Python脚本程序，这样就实现了在PC端读写工控设备数据从而控制虚拟模型的目的，需要将所设计的工控设备程序应用到现场设备中。

7.根据权利要求1所述的一种机器人工作精度辅助测试方法，其特征在于：所述虚拟调试中梯形图程序的输入虚拟信号，如数控车床、加工中心的安全门和卡盘的开关状态，需要替换为真实的开关量信号，程序更改完成后将梯形图、机器人脚本程序、G代码分别下载到S7-1200 PLC、EFORT机器人和KND数控系统中，然后给系统通电，把所有设备进行复位，机器人、数控系统的模式设置为自动，并将机器人的运行速度调至较低，接着启动智能制造加工实训系统，仔细查看系统运行状态，如有异常则通过机器人示教器停止机器人，经过几次修改PLC梯形图程序中的信号，再反复实验直到与虚拟调试部分对应的任务完成，最后将系统复位并停止，因为在虚拟环境中对智能制造加工系统的控制程序提前进行了验证，所以现场调试花费较少的时间就达到了预期效果。