[发明专利]一种点云标注及数据集制作的方法、系统、装置及介质在审
申请号: | 202111565263.3 | 申请日: | 2021-12-20 |
公开(公告)号: | CN114373105A | 公开(公告)日: | 2022-04-19 |
发明(设计)人: | 麦海锋;姚锡凡 | 申请(专利权)人: | 华南理工大学 |
主分类号: | G06V10/774 | 分类号: | G06V10/774;G06V10/764;G06V10/75;G06V10/56 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 郑宏谋 |
地址: | 510641 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 标注 数据 制作 方法 系统 装置 介质 | ||
1.一种点云标注及数据集制作的方法,其特征在于,包括以下步骤:
获取彩色图像,将所述彩色图像内同一标签的物体处理成为单一颜色;
获取带有RGB信息的点云数据;
对所述彩色图像内不同标签的物体进行RGB值采样,不同标签的物体代表不同类物体;
根据采样获得的RGB值对每一类物体进行RGB阈值计算;
根据计算获得的RGB阈值对所述点云数据进行标注;
对标注后的所述点云数据进行下采样,保存下采样后的所述点云数据,生成数据集。
2.根据权利要求1所述的一种点云标注及数据集制作的方法,其特征在于,所述获取带有RGB信息的点云数据,包括:
采用相机采集被标注物体的深度图像和RGB图像;
根据所述深度图像和所述RGB图像生成带有RGB数据的点云数据。
3.根据权利要求2所述的一种点云标注及数据集制作的方法,其特征在于,所述对所述彩色图像内不同标签的物体进行RGB值采样,包括:
获取与深度图像对齐后的RGB图像,根据所述RGB图像对每一类物体进行颜色像素裁剪取样;
将裁剪取样获得的像素图片放至对应的计算容器进行计算,获得RGB值。
4.根据权利要求3所述的一种点云标注及数据集制作的方法,其特征在于,所述根据采样获得的RGB值对每一类物体进行RGB阈值计算,包括:
分别计算每一类物体所裁剪出来的像素样本,分析所述像素样本的最大值、最小值、均值以及各阈值区间内的分布;
根据分析获得的数据设定每类物体对应的像素值以及涵盖的阈值区间;
将获得的各类物体的阈值信息储存在阈值图像中。
5.根据权利要求4所述的一种点云标注及数据集制作的方法,其特征在于,所述根据计算获得的RGB阈值对所述点云数据进行标注,包括:
根据所述阈值图像获取各类物体的RGB阈值,给对各类物体设定搜索阈值;
配置不同类别的标签,对每一类物体标注的类别以阈值信息为基础设定标签;
加载带有RGB信息的点云数据,遍历所有点云数据,根据阈值信息与类别标签信息对每一个点云数据进行搜索与匹配,以对每一个点云数据添加类别标签;
点云数据遍历添加标签完成,生成标注完成的点云模型。
6.根据权利要求1所述的一种点云标注及数据集制作的方法,其特征在于,所述对标注后的所述点云数据进行下采样,包括:
获取点云数据的深度范围,根据深度范围划分n个区间;
统计各个区间中点云数据的个数;
设定各个区间的下采样去除数据的百分比,根据设定的百分比随机去除各个区间的点云数据。
7.根据权利要求1所述的一种点云标注及数据集制作的方法,其特征在于,所述下采样后的所述点云数据包括三维空间的坐标信息、每个点对应的RGB信息以及标签信息;
所述保存下采样后的所述点云数据,包括:
将所述RGB信息去除,保留三维空间的坐标信息和所述标签信息;
其中,保存所述点云数据的格式为PCD格式或TXT文件格式。
8.一种点云标注及数据集制作的系统,其特征在于,包括:
预处理模块,用于获取彩色图像,将所述彩色图像内同一标签的物体处理成为单一颜色;
点云采集模块,用于获取带有RGB信息的点云数据;
RGB值采样模块,用于对所述彩色图像内不同标签的物体进行RGB值采样,不同标签的物体代表不同类物体;
阈值计算模块,用于根据采样获得的RGB值对每一类物体进行RGB阈值计算;
颜色标注模块,用于根据计算获得的RGB阈值对所述点云数据进行标注;
数据保存模块,用于对标注后的所述点云数据进行下采样,保存下采样后的所述点云数据,生成数据集。
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