[发明专利]一种医疗运输机器人及其控制方法

说明书

本申请提供一种医疗运输机器人及其控制方法。该方法包括：获取医院各个楼层的地图，地图包括多个房间和走廊、电梯；接收语音、遥控或手动输入的控制指令，解析语音、遥控或手动输入的控制指令，将控制指令转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在地图中寻找待获取医疗物资对应的房间；控制机器人移动到待获取医疗物资的房间位置，通过激光测距控制机械臂夹持装入数量的待获取医疗物资；根据机器人所在位置和运送目的点的房间位置，控制机器人将待获取医疗物资运送到运送目的点的房间内。本申请实现对医疗物资的无人化运输，可以有效减少或阻断病菌传播、减少医护人员感染的可能性，节省医护人员运输医疗物资的繁琐工作。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种医疗运输机器人及其控制方法。

背景技术

目前医疗物资在各个科室、手术室之间的运输，往往需要人力推车进入医疗物资存储地点，然后人工搬运物资到各个科室房间。

在人工搬运过程中，容易出现病菌的交叉感染，也消耗了医护人员很多的宝贵时间，浪费医疗资源。目前急需一种医疗物资的无人化、安全化运输。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种医疗运输机器人的控制方法，本申请能够针对性的解决现有的医疗物资运输问题。

基于上述目的，本申请提出了一种医疗运输机器人的控制方法，包括：

获取医院各个楼层的地图，所述地图包括多个房间和走廊、电梯，并且每个房间均标注科室或病房名称及编号、或医疗物资存放地点及编号；

接收语音、遥控或手动输入的控制指令，解析所述语音、遥控或手动输入的控制指令，将所述控制指令转化为文本信息；

提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取医疗物资名称、数量和运送目的点，根据所述待获取医疗物资名称，在所述地图中寻找待获取医疗物资对应的房间；

根据机器人所在位置和待获取医疗物资的房间位置，在所述地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取医疗物资的房间位置，通过激光测距控制机械臂夹持装入所述数量的待获取医疗物资；

根据机器人所在位置和运送目的点的房间位置，在所述地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取医疗物资运送到所述运送目的点的房间内。

进一步地，所述获取医院各个楼层的地图，所述地图包括多个房间和走廊、电梯，并且每个房间均标注科室或病房名称及编号、或医疗物资存放地点及编号，包括：

机器人在医院各个楼层遍历，通过激光雷达避开障碍物，通过机器人自带摄像头360度扫描全部楼层的全部房间门牌，得到各个房间门牌图像；

根据机器人内部的定位模块和行驶轨迹，结合激光雷达对于墙壁或门的测距，建立医院各个楼层的地图；

根据图像识别算法，识别所述各个房间门牌图像，得到每个房间对应的科室或病房名称及编号、或医疗物资存放地点及编号，标记在所述地图的各个房间上。

进一步地，所述获取医院各个楼层的地图，所述地图包括多个房间和走廊、电梯，并且每个房间均标注科室或病房名称及编号、或医疗物资存放地点及编号，包括：

机器人接收外部服务器或终端发送的医院各个楼层的地图，所述地图上有通过软件或APP人工标注好的科室或病房名称及编号、或医疗物资存放地点及编号。

进一步地，所述接收语音、遥控或手动输入的控制指令，解析所述语音、遥控或手动输入的控制指令，将所述控制指令转化为文本信息，包括：

接收语音输入的控制指令，利用语音识别算法解析所述语音输入的控制指令，将所述控制指令转化为文本信息；或者，