[发明专利]机械臂连接机构、套管组件及手术机器人系统

说明书

本发明提供一种机械臂连接机构、套管组件及手术机器人系统，所述机械臂连接机构包括：基体、施力部以及限位部；所述基体具有沿自身轴向设置的容置腔，所述容置腔具有沿所述轴向的开口，所述容置腔用于供插接部自所述开口插入；所述限位部在所述施力部的驱动下，于锁定状态和解锁状态之间转换；所述限位部处于所述锁定状态时，用于在所述插接部沿所述容置腔的轴向插入至预定插合位置后限制所述插接部的位置；所述限位部处于所述解锁状态时，解除对所述插接部的位置的限制。如此配置，通过施力部驱动限位部转换至解锁状态时，可方便地将套管组件插入容置腔中，进而再通过施力部驱动限位部转换至锁定状态，即可将插接部锁定在预定插合位置。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种机械臂连接机构、套管组件及手术机器人系统。

背景技术

在利用主从遥操作的手术机器人系统执行手术期间，套管组件和手术器械能够被安装在从端装置的机械臂处，并且经由外科医生于主端装置处的遥操作被远程地操纵。

通常，在主从遥操作的外科手术程序中，套管组件在期望的切口部位处被手动地插入到患者中，并且一旦切口部位被定位，则套管组件就被对接(dock)到机械臂上的安装件上。套管组件的安装件对于外科手术程序是有用的和有效的，但是现有的套管组件的安装件对接方式较为复杂而不便，需要有更进一步改善。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂连接机构、套管组件及手术机器人系统，以解决现有套管组件与机械臂的安装复杂而不便的问题。

为解决上述技术问题，本发明的第一个方面提供一种机械臂连接机构，其包括：基体、施力部以及限位部；

所述基体具有沿自身轴向设置的容置腔，所述容置腔具有沿所述轴向的开口，所述容置腔用于供插接部自所述开口插入；

所述限位部在所述施力部的驱动下，于锁定状态和解锁状态之间转换；所述限位部处于所述锁定状态时，用于在所述插接部沿所述容置腔的轴向插入至预定插合位置后限制所述插接部的位置；所述限位部处于所述解锁状态时，解除对所述插接部的位置的限制。

可选的，在所述机械臂连接机构中，所述限位部包括滑动件和锁定件；所述滑动件沿所述基体的轴向和/或周向可移动地设置于所述基体外，所述锁定件沿所述基体的径向可移动地设置；所述插接部上设有能够容纳所述锁定件的卡合槽；

所述限位部处于所述锁定状态时，所述滑动件位于第一位置，限制所述锁定件沿所述基体的径向朝所述容置腔的内部凸出，自所述容置腔内部凸出的所述锁定件的部分用于卡入所述插接部的卡合槽而限制所述插接部的位置；

所述限位部处于所述解锁状态时，所述滑动件位于第二位置，允许所述锁定件沿径向向外移动进而从所述卡合槽中退出，以解除对所述插接部的位置的限制。

可选的，在所述机械臂连接机构中，所述施力部包括推拉件，所述推拉件围绕推拉轴线可转动地与所述基体连接，所述推拉轴线沿所述基体的轴线的非平行方向设置；

所述推拉件与所述滑动件之一者具有导向槽，另一者具有导向块，所述导向块可活动地穿设于所述导向槽中，所述推拉件围绕所述推拉轴线转动，通过所述导向槽和所述导向块驱动所述滑动件移动。

可选的，在所述机械臂连接机构中，所述限位部包括势能组件，所述滑动件通过所述势能组件与所述基体连接；所述势能组件于所述滑动件由所述第一位置移至所述第二位置的过程中存储势能，并于所述滑动件由所述第二位置移至所述第一位置的过程中释放势能。

可选的，在所述机械臂连接机构中，所述势能组件包括弹性件和弹性件基座，所述弹性件基座与所述基体连接，所述弹性件的一端与所述弹性件基座连接，所述弹性件基座用于限制所述弹性件的一端的位置；所述弹性件的另一端与所述滑动件连接。