[发明专利]机械臂连接机构、套管组件及手术机器人系统

权利要求书

1.一种机械臂连接机构，其特征在于，包括：基体、施力部以及限位部；

所述基体具有沿自身轴向设置的容置腔，所述容置腔具有沿所述轴向的开口，所述容置腔用于供插接部自所述开口插入；

所述限位部在所述施力部的驱动下，于锁定状态和解锁状态之间转换；所述限位部处于所述锁定状态时，用于在所述插接部沿所述容置腔的轴向插入至预定插合位置后限制所述插接部的位置；所述限位部处于所述解锁状态时，解除对所述插接部的位置的限制。

2.根据权利要求1所述的机械臂连接机构，其特征在于，所述限位部包括滑动件和锁定件；所述滑动件沿所述基体的轴向和/或周向可移动地设置于所述基体外，所述锁定件沿所述基体的径向可移动地设置；所述插接部上设有能够容纳所述锁定件的卡合槽；

所述限位部处于所述锁定状态时，所述滑动件位于第一位置，限制所述锁定件沿所述基体的径向朝所述容置腔的内部凸出，自所述容置腔内部凸出的所述锁定件的部分用于卡入所述插接部的卡合槽而限制所述插接部的位置；

所述限位部处于所述解锁状态时，所述滑动件位于第二位置，允许所述锁定件沿径向向外移动进而从所述卡合槽中退出，以解除对所述插接部的位置的限制。

3.根据权利要求2所述的机械臂连接机构，其特征在于，所述施力部包括推拉件，所述推拉件围绕推拉轴线可转动地与所述基体连接，所述推拉轴线沿所述基体的轴线的非平行方向设置；

所述推拉件与所述滑动件之一者具有导向槽，另一者具有导向块，所述导向块可活动地穿设于所述导向槽中，所述推拉件围绕所述推拉轴线转动，通过所述导向槽和所述导向块驱动所述滑动件移动。

4.根据权利要求2所述的机械臂连接机构，其特征在于，所述限位部包括势能组件，所述滑动件通过所述势能组件与所述基体连接；所述势能组件于所述滑动件由所述第一位置移至所述第二位置的过程中存储势能，并于所述滑动件由所述第二位置移至所述第一位置的过程中释放势能。

5.根据权利要求4所述的机械臂连接机构，其特征在于，所述势能组件包括弹性件和弹性件基座，所述弹性件基座与所述基体连接，所述弹性件的一端与所述弹性件基座连接，所述弹性件基座用于限制所述弹性件的一端的位置；所述弹性件的另一端与所述滑动件连接。

6.根据权利要求4所述的机械臂连接机构，其特征在于，所述基体具有滑动件限位结构，所述滑动件限位结构用于限制所述滑动件沿所述第二位置朝向所述第一位置的方向移动不超出所述第一位置。

7.根据权利要求2所述的机械臂连接机构，其特征在于，所述滑动件具有沿所述基体的径向向外凹陷的避让区，所述限位部处于所述解锁状态时，所述避让区与所述锁定件对准，以允许所述锁定件的至少一部分沿径向向外移动进入所述避让区。

8.根据权利要求7所述的机械臂连接机构，其特征在于，所述滑动件具有设置于所述避让区外侧的边界面，所述边界面沿所述基体的径向向内设置，用于限制所述锁定件沿径向向外从所述基体中脱出。

9.根据权利要求7所述的机械臂连接机构，其特征在于，所述滑动件具有朝向所述锁定件的第一推动面，所述第一推动面为沿所述第二位置朝向所述第一位置的方向的内倾面。

10.根据权利要求2所述的机械臂连接机构，其特征在于，所述滑动件和/或所述基体包括第一磁性件，所述锁定件为磁体或铁磁体，所述滑动件位于所述第一位置时，所述第一磁性件通过磁力作用于所述锁定件，使所述锁定件沿所述基体的径向向外移动进而从所述卡合槽中退出。