[发明专利]一种老人居家服务机器人及其控制方法

说明书

本申请提供一种老人居家服务机器人及其控制方法。该方法包括：获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点；接收解析语音、遥控或手动输入的控制指令，将控制指令转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在室内地图中寻找待获取物品对应的标记点；根据机器人所在位置和待获取物品的标记点位置，控制机器人移动到待获取物品的标记点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物品；根据机器人所在位置和运送目的点的标记点位置，控制机器人将待获取物品运送到运送目的点。本申请实现对失能卧床老人的智能居家照顾，可通过语音或手机等多种方式遥控机器人完成取药、送水、送食物等基本照料服务。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种老人居家服务机器人及其控制方法。

背景技术

随着机器人领域的不断发展，家用机器人产品以较低售价面向家庭推广。现有的家用机器人具有自主行走与避碰、语音与触屏交互等功能，并集成安全监控类传感器件，其针对不同年龄层次的用户需求，可以提供早期教育以及学科教育、定制化的资讯查询与推送、安全监控、心理辅导以及辅助医疗诊断等功能。同时，随着我国老龄化趋势的不断加强，老年人口数量急剧增加，以及空巢老人的不断增多，如何保证老年人健康生活将成为亟待解决的一大社会难题。

目前的老人居家服务机器人，只能完成视频监控、烟雾报警、心率报警、陪伴聊天等简单的任务。而另一方面，对于卧床失能的老人，往往需要食物、水、药品等物资，而这些应急物资并不一定能够都放置老人床边附近，导致老人无法获取。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种老人居家服务机器人的控制方法，本申请能够针对性的解决现有的老人卧床居家服务问题。

基于上述目的，本申请提出了一种老人居家服务机器人的控制方法，包括：

获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点；

接收语音、遥控或手动输入的控制指令，解析所述语音、遥控或手动输入的控制指令，将所述控制指令转化为文本信息；

提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物品名称和运送目的点，根据所述待获取物品名称，在所述室内地图中寻找待获取物品对应的标记点；

根据机器人所在位置和待获取物品的标记点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物品的标记点位置附近，通过机器视觉控制机械臂夹持待获取物品；

根据机器人所在位置和运送目的点的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物品运送到所述运送目的点。

进一步地，所述获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点，包括：

机器人在各个室内房间遍历，通过激光雷达避开障碍物，通过机器人自带摄像头360度扫描全部室内空间，得到室内空间扫描图像；

根据机器人内部的定位模块和行驶轨迹，结合激光雷达对于墙壁或门的测距，建立室内地图；

根据图像识别算法，抓取室内空间扫描图像中的室内物品图像并输入神经网络分类模块，得到床、药品、大门、水杯、和卫生用品的图像；

使用激光雷达测距定位所述床、药品、大门、水杯、和卫生用品的位置，标记在所述室内地图上。

进一步地，所述获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点，包括：