[发明专利]一种老人居家服务机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种老人居家服务机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点；

接收语音、遥控或手动输入的控制指令，解析所述语音、遥控或手动输入的控制指令，将所述控制指令转化为文本信息；

提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物品名称和运送目的点，根据所述待获取物品名称，在所述室内地图中寻找待获取物品对应的标记点；

根据机器人所在位置和待获取物品的标记点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物品的标记点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物品；

根据机器人所在位置和运送目的点的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物品运送到所述运送目的点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点，包括：

机器人在各个室内房间遍历，通过激光雷达避开障碍物，通过机器人自带摄像头360度扫描全部室内空间，得到室内空间扫描图像；

根据机器人内部的定位模块和行驶轨迹，结合激光雷达对于墙壁或门的测距，建立室内地图；

根据图像识别算法，抓取室内空间扫描图像中的室内物品图像并输入神经网络分类模块，得到床、药品、大门、水杯、和卫生用品的图像；

使用激光雷达测距定位所述床、药品、大门、水杯、和卫生用品的位置，标记在所述室内地图上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点，包括：

机器人接收外部服务器或终端发送的室内地图，所述室内地图上有通过软件或APP人工标注好的床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述接收语音、遥控或手动输入的控制指令，解析所述语音、遥控或手动输入的控制指令，将所述控制指令转化为文本信息，包括：

接收语音输入的控制指令，利用语音识别算法解析所述语音输入的控制指令，将所述控制指令转化为文本信息；或者，

接收遥控输入的控制指令，根据预设遥控命令代码查找表解析所述遥控输入的控制指令，将所述控制指令转化为文本信息；或者，

接收用户通过软件或APP人工手动输入并通过计算机或手机发送给所述机器人的控制指令，解析所述手动输入的控制指令，将所述控制指令转化为文本信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物品名称和运送目的点，根据所述待获取物品名称，在所述室内地图中寻找待获取物品对应的标记点，包括：

提取所述文本信息中的动作、时间、物品名称、地点信息作为关键词；

将所述关键词在预先设定的关键词与设备控制命令的对应关系中查找，根据匹配的对应关系信息获取设备控制命令，作为控制意图，所述控制意图包括待获取物品名称和运送目的点；

根据所述待获取物品名称，与所述室内地图中所有的标记点的标记信息进行匹配，找到匹配的标记信息所对应的标记点。