[发明专利]一种提升双球面相机拼接精度的优化方法及电子设备

说明书

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种提升双球面相机拼接精度的优化方法及电子设备，本发明对双鱼眼图像展开前进行图像翻转对齐，避免鱼眼图像展开后采用仿射变换对齐产生的图像扭曲。对翻转图像进行环形融合，比展开后进行四周融合更均匀，展开后图像像素点分布不均匀，左右图像融合权重分布不均与，展开后也不用进行对齐操作，融合效果更好；采用视差补偿机制一定程度上可以在使用距离和标定对齐距离，存在一定差异时也能很好的对齐。本发明在展开前进行对齐，可以充分消除两个相机背靠背安装误差导致的图像偏差，展开前进行鱼眼图像环形区域融合能充分利用原始像素，使得融合区域图像更清晰。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种提升双球面相机拼接精度的优化方法及电子设备。

背景技术

现有技术主要靠图像展开后的图像进行仿射变换对齐缝合边界。一般是以一个摄像头展开图像边缘关键点为基准，调整另一个摄像头展开图像关键点进行对齐，这样导致被调整的摄像头图像局部扭曲。

现有技术采用展开后进行融合，由于鱼眼展开导致鱼眼图像在展开图像中的像素分布不均匀，因此对展开图进行融合没有充分使用鱼眼原始像素；而在鱼眼图像展开前进行环形融合能均匀使用鱼眼像素，使得融合区域更清晰。

因此本文旨在对双鱼眼图像展开前进行图像翻转对齐，避免鱼眼图像展开后采用仿射变换对齐产生的图像扭曲。对翻转图像进行环形融合，比展开后进行四周融合更均匀，展开后图像像素点分布不均匀，左右图像融合权重分布不均与，展开后也不用进行对齐操作，融合效果更好；采用视差补偿机制一定程度上可以在使用距离和标定对齐距离，存在一定差异时也能很好的对齐。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种提升双球面相机拼接精度的优化方法及电子设备，用于解决上述问题。

本发明通过以下技术方案予以实现：

第一方面，本发明提供了一种提升双球面相机拼接精度的优化方法，包括以下步骤：

S1获取原始图像并提取鱼眼的中心及半径，进行鱼眼畸变矫正得到长宽相同的正方形图像；

S2将左侧相机图像映射到右侧相机，并提取两张图像重合区域180度附近的ROI环形区域的特征点；

S3对特征点进行编号后配对，并通过透视变换进行对齐操作，使得特征点整体对齐；

S4对处理后的图像进行环形融合，再分别对左右图进行融合过渡后进行展开，最后进行拼接输出结果。

更进一步的，所述方法将左侧相机图像映射到右侧相机时，左图坐标点如下：

LX＝W/2+left_R*cos(θL)

LY＝H/2+left_R*sin(θL)

其中，LX,LY为左图图像的像素亚像素坐标；W,H为左图宽和高尺寸；left_R为左相机像素点到图像中心的距离；θL为左像素点与中心的夹角。

更进一步的，所述方法将左侧相机图像映射到右侧相机时，left_R的计算公式如下：

left_R＝Fleft*π-Fleft*φL；

其中，Fleft为左侧相机的焦距；φL为左侧像素投影到球面坐标系后与光轴的夹角。

更进一步的，所述方法将左侧相机图像映射到右侧相机时，左右相机映射过程，通过球面坐标系建立关联，具体如下：

φL＝φR

py_left＝-py_right

px_left＝-px_right