[发明专利]一种提升双球面相机拼接精度的优化方法及电子设备

权利要求书

1.一种提升双球面相机拼接精度的优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1获取原始图像并提取鱼眼的中心及半径，进行鱼眼畸变矫正得到长宽相同的正方形图像；

S2将左侧相机图像映射到右侧相机，并提取两张图像重合区域180度附近的ROI环形区域的特征点；

S3对特征点进行编号后配对，并通过透视变换进行对齐操作，使得特征点整体对齐；

S4对处理后的图像进行环形融合，再分别对左右图进行融合过渡后进行展开，最后进行拼接输出结果。

2.根据权利要求1所述的一种提升双球面相机拼接精度的优化方法，其特征在于，所述方法将左侧相机图像映射到右侧相机时，左图坐标点如下：

LX＝W/2+left_R*cos(θL)

LY＝H/2+left_R*sin(θL)

其中，LX,LY为左图图像的像素亚像素坐标；W,H为左图宽和高尺寸；left_R为左相机像素点到图像中心的距离；θL为左像素点与中心的夹角。

3.根据权利要求2所述的一种提升双球面相机拼接精度的优化方法，其特征在于，所述方法将左侧相机图像映射到右侧相机时，left_R的计算公式如下：

left_R＝Fleft*π-Fleft*φL；

其中，Fleft为左侧相机的焦距；φL为左侧像素投影到球面坐标系后与光轴的夹角。

4.根据权利要求1所述的一种提升双球面相机拼接精度的优化方法，其特征在于，所述方法将左侧相机图像映射到右侧相机时，左右相机映射过程，通过球面坐标系建立关联，具体如下：

φL＝φR

py_left＝-py_right

px_left＝-px_right

其中，φR为右侧视野像素投影到球面坐标系后与光轴的夹角；py_left，py_right为左右相机投影到球面坐标系的y坐标；px_left，px_right为左右相机投影到球面坐标系的x坐标。

5.根据权利要求1所述的一种提升双球面相机拼接精度的优化方法，其特征在于，所述方法将左侧相机图像映射到右侧相机时，右相机球面到图像如下：

px_right＝sin(φR)sin(θR)

py_right＝cos(φR)

pz_right＝sin(φR)cos(θR)

φR＝right_R/Fright

其中，θR为右像素点与中心的夹角；right_R为右相机像素点到图像中心的距离；Fright为右侧相机的焦距；Rx,Ry为右侧图像像素坐标。

6.根据权利要求1所述的一种提升双球面相机拼接精度的优化方法，其特征在于，所述方法中，在旋转对齐后，再进行视差补偿，在离摄像头不同的距离放置目标对象，在旋转对齐的基础上检测同一点在两摄像头中的水平位置差diff。

7.根据权利要求6所述的一种提升双球面相机拼接精度的优化方法，其特征在于，所述方法中，通过多项式拟合得到距离与视差的关系：y＝a*x^b+c

其中，x为目标点离摄像头的距离，单位米；y为两摄像头展开后，目标点的水平视差，单位像素；a,b,c为多项式的拟合参数；

其中，(x,y)—为其中一个摄像头的角点坐标；(x’,y’)—为另一个摄像头角点坐标加入视差后生成的坐标。

8.根据权利要求1所述的一种提升双球面相机拼接精度的优化方法，其特征在于，所述方法中，通过两组点集求解视差补偿矩阵，在执行展开变换时，视差矩阵紧跟对齐矩阵后进行对齐变换，保证视差矩阵是在对齐矩阵的基础上获得的修正。

9.一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至9中任一所述的提升双球面相机拼接精度的优化方法。